abb機器人初級應用教學用演示-全文預覽
【正文】 輸出信號關聯(lián)起來，將系統(tǒng)的狀態(tài)輸出給外圍設備作控制之用。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 24 Profibus適配器的設定 參數(shù)名稱 設定值 說明 Name profibus8 設定 IO板在系統(tǒng)中的名字 Type of Unit DP_SLAVE 設定 IO板的的類型 Connected to Bus Profibus1 設定 IO板連接的總線 Profibus Address 8 設定 IO板在總線中的地址 ? 在完成了 ABB機器人上的 Profibus適配器模塊設定以后，請在 PLC端完成相關的操作： ? 將 ABB機器人隨機光盤的 DSQC667配置文件（路徑為\RobotWare \Utility\Fieldbus\Profibus\GSD\)在PLC的組態(tài)軟件中打開。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 22 ABB機器人標準 IO ao1 模擬輸出信號 參數(shù)名稱 設定值 說明 Name ao1 設定模擬輸出信號的名字 Type of Signal Analog Output 設定信號的類型 Assigned to Unit board10 設定信號所在的 IO模塊 Unit Mapping 015 設定信號所占用的地址 Analog Encoding Type Unsigned 設定模擬信號屬性 Maximum Logical Value 10 設定最大邏輯值 Maximum Physical Value 10 設定最大物理值（ V） Maximum Bit Value 65535 設定最大位值 ao1接口 169。如此類推，如果占用地址 5位的話，可以代表十進制數(shù) 031. 169。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 18 ABB機器人標準 IO di1 數(shù)字輸入信號 參數(shù)名稱 設定值 說明 Name di1 設定數(shù)字輸入信號的名字 Type of Signal Digital Input 設定信號的類型 Assigned to Unit board10 設定信號所在的 IO模塊 Unit Mapping 0 設定信號所占用的地址 di1接口 169。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 16 ABB機器人 IO信號設定的順序 ?設定 IO模塊單元 （ UNIT） ?設定 IO信號 169。 ? ABB機器人可以選配標準 ABB的 PLC，省去了原來與外部 PLC進行通訊設置的麻煩，并且在機器人的示教器上就能實現(xiàn)與 PLC相關的操作。 關節(jié)軸 4 關節(jié)軸 5 關節(jié)軸 6 關節(jié)軸 3 關節(jié)軸 2 關節(jié)軸 1 169。 ? 斷電后，機器人關節(jié)軸發(fā)生了移動。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 11 ABB機器人的轉數(shù)計數(shù)器更新操作 ABB機器人六個關節(jié)軸都有一個機械原點的位置。那么可以使用“增量”模式，來控制機器人運動。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機器人就會持續(xù)移動（速率為每秒 10步）。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 9 ABB機器人的手動操縱線性運動 ? 機器人的線性運動是指安裝在機器人第六軸法蘭盤上的工具在空間中作線性運動。 ? 操縱幅度較大則機器人運動速度較快。 ? 第二檔按下去以后，機器人又處于防護裝置停止狀態(tài)。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 6 示教器的使能器 使能器按鈕的作用 ? 使能器按鈕是工業(yè)機器人為保證操作人員人身安全而設置。 169。 日期和時間 機器人控制器的日期和時間設置。 FlexPendant 示教器操作特性的設置。 169。 169。 關閉電源開關 注意：關機后再次開啟電源需要等 2分鐘。 監(jiān)控 動作碰撞監(jiān)控設置和執(zhí)行設置。 ProgKeys 為可編程按鈕指定輸入輸出信號。 觸摸屏 觸摸屏重新校準設置。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 5 如何手持示教器 169。 ? 使能器按鈕分了兩檔，在手動狀態(tài)下第一檔按下去，機器人將處于電機開啟狀態(tài)。 ? 操縱幅度較小則機器人運動速度較慢。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 8 ABB機器人 6個關節(jié)軸的示意圖 169。 ?在增量模式下，操縱桿每位移一次，機器人就移動一步。 ?如果對使用操縱桿通過位移幅度來控制機器人運動的速度不熟練的話。 169。 ? 轉數(shù)計數(shù)器與測量板之間斷開過以后。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 12 ABB機器人 IRB6640機械原點刻度位置 ? 各個型號的機器人機械原點刻度位置會有所不同，請參考 ABB隨機光盤說明書。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 14 ABB機器人 IO通訊的種類 關于 ABB機器人 IO通訊接口的說明： ? ABB的標準 IO板提供的常用信號處理有數(shù)字輸入 DI、數(shù)字
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