abb機(jī)器人初級(jí)應(yīng)用教學(xué)用演示(存儲(chǔ)版)
【正文】 CP取點(diǎn)數(shù)量的區(qū)別： ? 4點(diǎn)法，不改變 tool0的坐標(biāo)方向 ? 5點(diǎn)法，改變 tool0的 Z方向 ? 6點(diǎn)法，改變 tool0的 X和 Z方向（在焊接應(yīng)用最為常用） ? 前三個(gè)點(diǎn)的姿態(tài)相差盡量大些，這樣有利于 TCP精度的提高。這帶來(lái)很多優(yōu)點(diǎn)： ? 重新定位工作站中的工件時(shí)，您只需更改工件坐標(biāo)系的位置，所有路徑將即刻隨之更新。 在對(duì)象的平面上，只需要定義三個(gè)點(diǎn)，就可以建立一個(gè)工件坐標(biāo)。 ? 夾具松開(kāi)。 ? 每一個(gè)程序模塊包含了程序數(shù)據(jù)，例行程序，中斷程序和功能四種對(duì)象，但不一定在一個(gè)模塊都有這四種對(duì)象的存在，程序模塊之間的數(shù)據(jù)，例行程序，中斷程序和功能是可以互相調(diào)用的。 169。 ? 中斷程序經(jīng)常會(huì)用于出錯(cuò)處理，外部信號(hào)的響應(yīng)這種實(shí)時(shí)響應(yīng)要求高的場(chǎng)合。 169。 ? 出現(xiàn)系統(tǒng)故障 (SYSFAIL)。 169。P啟動(dòng) 重啟并將用戶加載的 RAPID程序全部刪除。 ? 以下情況下需重新啟動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)： ? 安裝了新的硬件。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 45 ABB機(jī)器人的本體 ? 搬運(yùn)姿態(tài)圖 ? 叉車(chē)搬運(yùn)姿態(tài)圖 ? 吊裝搬運(yùn)姿態(tài)圖 169。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 41 中斷程序 TRAP ? RAPID程序的執(zhí)行過(guò)程中，如果發(fā)生需要緊急處理的情況，這就要機(jī)器人中斷當(dāng)前的執(zhí)行，程序指針 PP馬上跳轉(zhuǎn)到專(zhuān)門(mén)的程序中對(duì)緊急的情況進(jìn)行相應(yīng)的處理，結(jié)束了以后程序指針 PP返回到原來(lái)被中斷的地方，繼續(xù)往下執(zhí)行程序。 169。一般地，我們只通過(guò)新建程序模塊來(lái)構(gòu)建機(jī)器人的程序，而系統(tǒng)模塊多用于系統(tǒng)方面的控制之用。 為搬運(yùn)的對(duì)象設(shè)定程序數(shù)據(jù) loadda ta? 夾具夾緊。如果工件坐標(biāo)的位置變化成工件坐標(biāo) D后，只需在機(jī)器人系統(tǒng)重新定義工件坐標(biāo) D，則機(jī)器人的軌跡就自動(dòng)更新到 C了，不需要再次軌跡編程了。機(jī)器人可以擁有若干工件坐標(biāo)系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。（為了獲得更準(zhǔn)確的 TCP，我們?cè)谝韵碌睦又惺褂昧c(diǎn)法進(jìn)行操作，第四點(diǎn)是用工具的參考點(diǎn)垂直于固定點(diǎn)，第五點(diǎn)是工具參考點(diǎn)從固定點(diǎn)向?qū)⒁O(shè)定為 TCP的 X方向移動(dòng)，第六點(diǎn)是工具參考點(diǎn)從固定點(diǎn)向?qū)⒁O(shè)定為 TCP的 Z方向移動(dòng)。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 27 工具數(shù)據(jù)的原理與設(shè)定 ? 工具數(shù)據(jù) TOOLDATA是用于描述安裝在機(jī)器人第六軸上的工具的 TCP，重量，重心等參數(shù)數(shù)據(jù)。 169。 ? 此例中， go1占用地址3336共 4位，可以代表十進(jìn)制數(shù) 015。端子 X5的 612的跳線就是用來(lái)決定模塊的地址的，地址可用范圍為 1063. ? 如上圖所示，將第 8腳和第 10腳的跳線剪去， 2+8=10就可以獲得 10的地址。 169。 ? 當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 10 ABB機(jī)器人的手動(dòng)操縱重定位運(yùn)動(dòng) ? 機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人第六軸法蘭盤(pán)上的工具 TCP點(diǎn)在空間中繞著工具坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)，也可理解為機(jī)器人繞著工具 TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動(dòng)。 169。 ? 當(dāng)發(fā)生危險(xiǎn)時(shí)，人會(huì)本能地將使能器按鈕松開(kāi)或按緊，則機(jī)器人會(huì)馬上停下來(lái)，保證安全。 配置 配置系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 3 控制面板畫(huà)面的說(shuō)明 項(xiàng)目 說(shuō)明 外觀 外觀自定義顯示器亮度和左 /右手操作習(xí)慣的設(shè)置。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 1 正確開(kāi) /關(guān)機(jī)的操作 ? 開(kāi)機(jī) ? 在確認(rèn)輸入電壓正常后，打開(kāi)電源開(kāi)關(guān)。 I/O 配置常用 I/O 列表，在“輸入輸出”菜單中第一頁(yè)顯示。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 4 ABB機(jī)器人示教器 什么是示教器？ 示教器是進(jìn)行機(jī)器人的手動(dòng)操縱、程序編寫(xiě)、參數(shù)配置以及監(jiān)控用的手持裝置，也是我們最常打交道的控制裝置。 169。 ?如果對(duì)使用操縱桿通過(guò)位移幅度來(lái)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的速度不熟練的話。 ?在增量模式下，操縱桿每位移一次，機(jī)器人就移動(dòng)一步。 ? 當(dāng)系統(tǒng)報(bào)警提示“ 10036 轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新”時(shí)。 ? 我們就以最常用的 ABB標(biāo)準(zhǔn) IO板 DSQC651和 ProfibusDP為例進(jìn)行，進(jìn)行詳細(xì)的講解如何進(jìn)行相關(guān)的參數(shù)設(shè)定 。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 19 ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn) IO do1 數(shù)字輸出信號(hào) 參數(shù)名稱(chēng) 設(shè)定值 說(shuō)明 Name do1 設(shè)定數(shù)字輸出信號(hào)的名字 Type of Signal Digital Output 設(shè)定信號(hào)的類(lèi)型 Assigned to Unit board10 設(shè)定信號(hào)所在的 IO模塊 Unit Mapping 32 設(shè)定信號(hào)所占用的地址 do1接口 169。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 23 Profibus適配器的連接 ? 除了通過(guò) ABB機(jī)器人提供的標(biāo)準(zhǔn) IO板進(jìn)行與
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