【正文】 CP取點數(shù)量的區(qū)別： ? 4點法，不改變 tool0的坐標方向 ? 5點法，改變 tool0的 Z方向 ? 6點法，改變 tool0的 X和 Z方向（在焊接應用最為常用） ? 前三個點的姿態(tài)相差盡量大些，這樣有利于 TCP精度的提高。這帶來很多優(yōu)點： ? 重新定位工作站中的工件時，您只需更改工件坐標系的位置，所有路徑將即刻隨之更新。 在對象的平面上，只需要定義三個點，就可以建立一個工件坐標。 ? 夾具松開。 ? 每一個程序模塊包含了程序數(shù)據(jù)，例行程序，中斷程序和功能四種對象，但不一定在一個模塊都有這四種對象的存在，程序模塊之間的數(shù)據(jù)，例行程序，中斷程序和功能是可以互相調(diào)用的。 169。 ? 中斷程序經(jīng)常會用于出錯處理，外部信號的響應這種實時響應要求高的場合。 169。 ? 出現(xiàn)系統(tǒng)故障 (SYSFAIL)。 169。P啟動 重啟并將用戶加載的 RAPID程序全部刪除。 ? 以下情況下需重新啟動機器人系統(tǒng)： ? 安裝了新的硬件。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 45 ABB機器人的本體 ? 搬運姿態(tài)圖 ? 叉車搬運姿態(tài)圖 ? 吊裝搬運姿態(tài)圖 169。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 41 中斷程序 TRAP ? RAPID程序的執(zhí)行過程中，如果發(fā)生需要緊急處理的情況，這就要機器人中斷當前的執(zhí)行，程序指針 PP馬上跳轉(zhuǎn)到專門的程序中對緊急的情況進行相應的處理，結(jié)束了以后程序指針 PP返回到原來被中斷的地方，繼續(xù)往下執(zhí)行程序。 169。一般地，我們只通過新建程序模塊來構建機器人的程序，而系統(tǒng)模塊多用于系統(tǒng)方面的控制之用。 為搬運的對象設定程序數(shù)據(jù) loadda ta? 夾具夾緊。如果工件坐標的位置變化成工件坐標 D后，只需在機器人系統(tǒng)重新定義工件坐標 D，則機器人的軌跡就自動更新到 C了，不需要再次軌跡編程了。機器人可以擁有若干工件坐標系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。（為了獲得更準確的 TCP，我們在以下的例子中使用六點法進行操作，第四點是用工具的參考點垂直于固定點，第五點是工具參考點從固定點向?qū)⒁O定為 TCP的 X方向移動，第六點是工具參考點從固定點向?qū)⒁O定為 TCP的 Z方向移動。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 27 工具數(shù)據(jù)的原理與設定 ? 工具數(shù)據(jù) TOOLDATA是用于描述安裝在機器人第六軸上的工具的 TCP，重量，重心等參數(shù)數(shù)據(jù)。 169。 ? 此例中， go1占用地址3336共 4位，可以代表十進制數(shù) 015。端子 X5的 612的跳線就是用來決定模塊的地址的，地址可用范圍為 1063. ? 如上圖所示，將第 8腳和第 10腳的跳線剪去， 2+8=10就可以獲得 10的地址。 169。 ? 當轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器發(fā)生故障，修復后。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 10 ABB機器人的手動操縱重定位運動 ? 機器人的重定位運動是指機器人第六軸法蘭盤上的工具 TCP點在空間中繞著工具坐標系旋轉(zhuǎn)的運動，也可理解為機器人繞著工具 TCP點作姿態(tài)調(diào)整的運動。 169。 ? 當發(fā)生危險時，人會本能地將使能器按鈕松開或按緊，則機器人會馬上停下來，保證安全。 配置 配置系統(tǒng)參數(shù)設置。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 3 控制面板畫面的說明 項目 說明 外觀 外觀自定義顯示器亮度和左 /右手操作習慣的設置。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 1 正確開 /關機的操作 ? 開機 ? 在確認輸入電壓正常后，打開電源開關。 I/O 配置常用 I/O 列表，在“輸入輸出”菜單中第一頁顯示。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 4 ABB機器人示教器 什么是示教器？ 示教器是進行機器人的手動操縱、程序編寫、參數(shù)配置以及監(jiān)控用的手持裝置，也是我們最常打交道的控制裝置。 169。 ?如果對使用操縱桿通過位移幅度來控制機器人運動的速度不熟練的話。 ?在增量模式下，操縱桿每位移一次，機器人就移動一步。 ? 當系統(tǒng)報警提示“ 10036 轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器未更新”時。 ? 我們就以最常用的 ABB標準 IO板 DSQC651和 ProfibusDP為例進行，進行詳細的講解如何進行相關的參數(shù)設定 。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 19 ABB機器人標準 IO do1 數(shù)字輸出信號 參數(shù)名稱 設定值 說明 Name do1 設定數(shù)字輸出信號的名字 Type of Signal Digital Output 設定信號的類型 Assigned to Unit board10 設定信號所在的 IO模塊 Unit Mapping 32 設定信號所占用的地址 do1接口 169。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 23 Profibus適配器的連接 ? 除了通過 ABB機器人提供的標準 IO板進行與