abb機(jī)器人初級應(yīng)用教學(xué)用演示-wenkub
2023-03-27 15:24:37 本頁面
【正文】 169。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 17 ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn) IO DSQC651 ? ABB標(biāo)準(zhǔn) IO板是掛在 DeviceNet網(wǎng)絡(luò)上的，所以要設(shè)定模塊在網(wǎng)絡(luò)中的地址。 ? 我們就以最常用的 ABB標(biāo)準(zhǔn) IO板 DSQC651和 ProfibusDP為例進(jìn)行，進(jìn)行詳細(xì)的講解如何進(jìn)行相關(guān)的參數(shù)設(shè)定 。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 13 ABB機(jī)器人 IRB6640轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器偏置數(shù)據(jù) ? 如果機(jī)器人由于安裝位置的關(guān)系，無法六個軸同時到達(dá)機(jī)械原點刻度位置，則可以逐一對關(guān)節(jié)軸進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新。 ? 當(dāng)系統(tǒng)報警提示“ 10036 轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器未更新”時。 在以下的情況，我們需要對機(jī)械原點的位置進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作： ? 更換伺服電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器電池后。 ?在增量模式下，操縱桿每位移一次，機(jī)器人就移動一步。 169。 ?如果對使用操縱桿通過位移幅度來控制機(jī)器人運動的速度不熟練的話。 ? 所以大家在操作的時候，盡量以操縱小幅度使機(jī)器人慢慢運動，開始我們的手動操縱學(xué)習(xí)。 169。 ? 只有在按下使能器按鈕，并保持在 “電機(jī)開啟 ”的狀態(tài)，才可對機(jī)器人進(jìn)行手動的操作與程序的調(diào)試。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 4 ABB機(jī)器人示教器 什么是示教器？ 示教器是進(jìn)行機(jī)器人的手動操縱、程序編寫、參數(shù)配置以及監(jiān)控用的手持裝置，也是我們最常打交道的控制裝置。 診斷 創(chuàng)建診斷文件以利于故障排除。 I/O 配置常用 I/O 列表，在“輸入輸出”菜單中第一頁顯示。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 2 機(jī)器人周期保養(yǎng) ? 控制柜的周期保養(yǎng)（ ABB機(jī)器人隨機(jī)光盤說明書中有詳細(xì)的說明） ? 機(jī)器人本體的周期保養(yǎng)（ ABB機(jī)器人隨機(jī)光盤說明書中有詳細(xì)的說明） ? 機(jī)器人工具的周期保養(yǎng)（根據(jù)工具供應(yīng)商提供具體說明進(jìn)行保養(yǎng)） 169。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 1 正確開 /關(guān)機(jī)的操作 ? 開機(jī) ? 在確認(rèn)輸入電壓正常后，打開電源開關(guān)。 ? 關(guān)機(jī) 在示教器的“重新啟動”菜單中選擇“關(guān)機(jī)”。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 3 控制面板畫面的說明 項目 說明 外觀 外觀自定義顯示器亮度和左 /右手操作習(xí)慣的設(shè)置。 語言 機(jī)器人控制器當(dāng)前語言的設(shè)置。 配置 配置系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置。 示教器解說： A 連接電纜 B 觸摸屏 C 急停開關(guān) D 手動操作搖桿 E 數(shù)據(jù)備份用 USB接口 F 使能器按鈕 H 示教器復(fù)位按鈕 G 觸摸屏用筆 169。 ? 當(dāng)發(fā)生危險時，人會本能地將使能器按鈕松開或按緊，則機(jī)器人會馬上停下來，保證安全。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 7 示教器搖桿的操作技巧 操縱桿的使用技巧：我們可以將機(jī)器人的操縱桿比作汽車的油門，操縱桿的操縱幅度是與機(jī)器人的運動速度相關(guān)的。 169。那么可以使用“增量”模式，來控制機(jī)器人運動。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 10 ABB機(jī)器人的手動操縱重定位運動 ? 機(jī)器人的重定位運動是指機(jī)器人第六軸法蘭盤上的工具 TCP點在空間中繞著工具坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)的運動，也可理解為機(jī)器人繞著工具 TCP點作姿態(tài)調(diào)整的運動。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機(jī)器人就會持續(xù)移動（速率為每秒 10步）。 ? 當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后。 169。 169。 ABB機(jī)器人 PC 現(xiàn)場總線 ABB標(biāo)準(zhǔn) RS232通訊 OPC server Socket Message Device Net Profibus ProfibusDP Profi EtherNet IP 標(biāo)準(zhǔn) IO板 PLC ……… ……… ……… 169。端子 X5的 612的跳線就是用來決定模塊的地址的，地址可用范圍為 1063. ? 如上圖所示，將第 8腳和第 10腳的跳線剪去， 2+8=10就可以獲得 10的地址。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 20 ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn) IO gi1 組輸入信號 參數(shù)名稱 設(shè)定值 說明 Name gi1 設(shè)定組輸入信號的名字 Type of Signal Group Input 設(shè)定信號的類型 Assigned to Unit board10 設(shè)定信號所在的 IO模塊 Unit Mapping 14 設(shè)定信號所占用的地址 地址 1 地址 2 地址 3 地址 4 十進(jìn)制數(shù) 1 2 4 8 狀態(tài) 1 0 1 0 1 2+8=10 狀態(tài) 2 1 0 1 1 1+4+8=13 gi1接口 ? 組輸入信號就是將幾個數(shù)字輸入信號組合起來使用，用于接受外圍設(shè)備輸入的 BCD編碼的十進(jìn)制數(shù)。 ? 此例中， go1占用地址3336共 4位，可以代表
物理相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1