abb機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)(ppt64頁)(編輯修改稿)
2025-03-26 15:47 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 式下，操縱桿每位移一次，機(jī)器人就移動(dòng)一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機(jī)器人就會持續(xù)移動(dòng)（速率為每秒 10步）。 運(yùn)動(dòng) ? 操作過程：下拉菜單 → 手動(dòng)操縱 → 動(dòng)作模式 → 重定位 → 確定 ? 機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人第六軸法蘭盤上的工具 TCP點(diǎn)在空間中繞著工具坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)，也可理解為機(jī)器人繞著工具 TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動(dòng)。 ?如果對使用操縱桿通過位移幅度來控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的速度不熟練的話。那么可以使用“增量”模式，來控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。 ?在增量模式下，操縱桿每位移一次，機(jī)器人就移動(dòng)一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機(jī)器人就會持續(xù)移動(dòng)（速率為每秒 10步）。 操作步驟： 1） 手動(dòng)操作每個(gè)關(guān)節(jié)軸到標(biāo)定的機(jī)械原點(diǎn) 2） 編輯電機(jī)校準(zhǔn)偏移數(shù)據(jù) 3） 進(jìn)行校準(zhǔn)操作 ， 更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器 ABB機(jī)器人六個(gè)關(guān)節(jié)軸都有一個(gè)機(jī)械原點(diǎn)的位置。 在以下的情況，我們需要對機(jī)械原點(diǎn)的位置進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作： ? 更換伺服電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電池后。 ? 當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后。 ? 轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器與測量板之間斷開過以后。 ? 斷電后，機(jī)器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動(dòng)。 ? 當(dāng)系統(tǒng)報(bào)警提示“ 10036 轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新”時(shí)。 J6軸 J5軸 J3軸 J2軸 J1軸 J4軸 （ 1） ABB機(jī)器人 IRB120機(jī)械原點(diǎn)刻度位置 注：各個(gè)型號的機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn)刻度位置會有所丌同 關(guān)節(jié)軸 1 關(guān)節(jié)軸 2 關(guān)節(jié)軸 3 關(guān)節(jié)軸 4 關(guān)節(jié)軸 5 關(guān)節(jié)軸 6 (1) ABB機(jī)器人 IRB120機(jī)械原點(diǎn)刻度位置 （ 2）電機(jī)偏移數(shù)據(jù) ?位置偏移 ?小提示：如果機(jī)器人由于安裝位置的關(guān)系，無法六個(gè)軸同時(shí)到達(dá)機(jī)械原點(diǎn)刻度位置，則可以逐一對關(guān)節(jié)軸進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新。 （ 3）輸入校準(zhǔn)偏移數(shù)據(jù)步驟 ”校準(zhǔn)參數(shù)” ”編輯電機(jī)校準(zhǔn)偏移” 參數(shù)進(jìn)行輸入 （ 4）打開校準(zhǔn)畫面，進(jìn)行校準(zhǔn)操作 “校準(zhǔn)” 進(jìn)入畫面 ”是“繼續(xù) 進(jìn)入畫面 ”更新“繼續(xù) ”全選“ ”更新“ 、工件坐標(biāo) 1）新建工具坐標(biāo) 移設(shè)定 重量設(shè)定 重心點(diǎn)設(shè)定 2）新建工具坐標(biāo)（ 815Q夾具） 2）新建工具坐標(biāo)（ 815Q夾具） 工具數(shù)據(jù)設(shè)定：進(jìn)入示教器點(diǎn)擊“ ABB”菜單進(jìn)入 “手動(dòng)
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