【文章內(nèi)容簡介】 11月 4日 一汽大眾 焊裝車間 A4/A6維修中心 KUKA機器人奧迪編程標準 最后 1點的編程 2022年 11月 4日 一汽大眾 焊裝車間 A4/A6維修中心 KUKA機器人奧迪編程標準 各種制造工藝的編程 2022年 11月 4日 一汽大眾 焊裝車間 A4/A6維修中心 KUKA機器人奧迪編程標準 機器人與機器人之間之間互鎖用的輸入 \輸出位 E857 Stellungsfreigabe 1 OP200R1 OP200R3 E858 Stellungsfreigabe 2 Roboter Roboter E859 Stellungsfreigabe 3 Roboter Roboter E860 Stellungsfreigabe 4 Roboter Roboter E861 Stellungsfreigabe 5 Roboter Roboter E862 Stellungsfreigabe 6 Roboter Roboter E863 Stellungsfreigabe 7 Roboter Roboter E864 Stellungsfreigabe 8 Roboter Roboter A857 Stellungsfreigabe 1 OP200R1 OP200R3 A858 Stellungsfreigabe 2 Roboter Roboter A859 Stellungsfreigabe 3 Roboter Roboter A860 Stellungsfreigabe 4 Roboter Roboter A861 Stellungsfreigabe 5 Roboter Roboter A862 Stellungsfreigabe 6 Roboter Roboter A863 Stellungsfreigabe 7 Roboter Roboter A864 Stellungsfreigabe 8 Roboter Roboter 2022年 11月 4日 一汽大眾 焊裝車間 A4/A6維修中心 KUKA機器人奧迪編程標準 機器人與機器人之間之間互鎖用的輸入 \輸出位 ? E865 Stellungsfreigabe 9 Roboter Anlage ? E866 Stellungsfreigabe 10 Roboter Anlage ? E867 Stellungsfreigabe 11 Roboter Anlage ? E868 Stellungsfreigabe 12 Roboter Anlage ? E869 Stellungsfreigabe 13 Roboter Anlage ? E870 Stellungsfreigabe 14 Roboter Anlage ? E871 Stellungsfreigabe 15 Roboter Anlage ? E872 Stellungsfreigabe 16 Roboter Anlage ? E873 Stellungsfreigabe 17 Roboter Anlage ? E874 Stellungsfreigabe 18 Roboter Anlage ? E875 Stellungsfreigabe 19 Roboter Anlage ? E876 Stellungsfreigabe 20 Roboter Anlage ? E877 Freigabe Falzen OP200 Q5 ? E878 Freigabe Falzen OP200 B8 ? E879 Freigabe Schweissen OP200 Q5 ? E880 Freigabe Schweissen OP200 B8 2022年 11月 4日 一汽大眾 焊裝車間 A4/A6維修中心 KUKA機器人奧迪編程標準 機器人與機器人之間之間互鎖用的輸入 \輸出位 ? A865 Stellungsfreigabe 9 Roboter Anlage ? A866 Stellungsfreigabe 10 Roboter Anlage ? A867 Stellungsfreigabe 11 Roboter Anlage ? A868 Stellungsfreigabe 12 Roboter Anlage ? A869 Stellungsfreigabe 13 Roboter Anlage ? A870 Stellungsfreigabe 14 Roboter Anlage ? A871 Stellungsfreigabe 15 Roboter Anlage ? A872 Stellungsfreigabe 16 Roboter Anlage ? A873 Stellungsfreigabe 17 Roboter Anlage ? A874 Stellungsfreigabe 18 Roboter Anlage ? A875 Stellungsfreigabe 19 Roboter Anlage ? A876 Stellungsfreigabe 20 Roboter Anlage ? A877 Stellungsfreigabe 21 Roboter Anlage ? A878 Stellungsfreigabe 22 Roboter Anlage ? A879 Profilfrei Verfahreinheit ? A880 Profilfrei OP200 2022年 11月 4日 一汽大眾 焊裝車間 A4/A6維修中心 KUKA機器人奧迪編程標準 機器人與機器人之間之間互鎖的編程。 ? 1: PTP VB=10% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] P ? 1: SPSMAKRO0 = EIN ? Warte auf Folgenstart ? 2: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] PU ? 1: FB PSPS = EIN ? 6: Stellungsfreigaben ein ? 7: A857 = EIN ? 8: A879 = EIN ? 9: A880 = EIN ? 27: Warte Frg. Schweissen OP200 ? 28: WARTE BIS E845 amp。 E852 amp。 E880 ? 29: Profilfrei aus ? 30: A879 = AUS ? 31: A880 = AUS ? 37: FB PSPS = E845 amp。 E852 amp。 E880 2022年 11月 4日 一汽大眾 焊裝車間 A4/A6維修中心 KUKA機器人奧迪編程標準 機器人與設(shè)備或工具間的互鎖編程 ? 3: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] PU ? 1: FB PSPS = EIN ? 2: Stellungsfreigaben ein ? 3: A879 = EIN ? 4: A880 = EIN ? 5: Programm SST1 ? 6: bin1 ( EIN ) = 230 ? 7: FB PSPS = E845 amp。 E852 amp。 M2 ? UP11 bis 14 Rollfalzen OP200 ? 2022年 11月 4日 一汽大眾 焊裝車間 A4/A6維修中心 KUKA機器人奧迪編程標準 機器人鎖止 工具鎖止 ? 4: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] PU ? 1: FB PSPS = EIN ? 2: Stellungsfreigaben ein ? 3: A880 = EIN ? 4: Warte Frg. Falzen OP200 ? 5: WARTE BIS E845 amp。 E852 amp。 E878 ? 6: Profilfrei aus ? 7: A879 = AUS ? 8: A880 = AUS ? 9: FB PSPS = E845 amp。 E852 amp。 E878 amp。 M1 ? UP61= Umdocken von Falzkopf auf Zange ? 5: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] PU ? 1: FB PSPS = EIN ? 2: Taktzeit stoppen ? 3: t1 ( EIN ) = STOP ? 4: Stellungsfreigaben ein ? 5: A879 = EIN ? 6: A880 = EIN ? 7: FB PSPS = E845 amp。 E852 amp。 M1 2022年 11月 4日 一汽大眾 焊裝車間 A4/A6維修中心 KUKA機器人奧迪編程標準 抓起 ? Makro Anfang ? Abdocken Staeubli ? B8 Stand ? Fahrfreigabe von SPS ? 1: WARTE BIS E852 ? Warte bei Halt vor Prozess ? 2: WARTE BIS !E849 ? Druck vorhanden und nicht Drucklos ? 3: WARTE BIS E111 amp。 !E112 ? Docking verriegeln Aus ? 4: A107 = AUS ? Docking entriegeln ? 5: A105 = EIN ? Nicht verriegelt und entriegelt ? 6: WARTE BIS !E107 amp。 E109 ? Fahrfreigabe von SPS ? 7: WARTE BIS E852 2022年 11月 4日 一汽大眾 焊裝車間 A4/A6維修中心 KUKA機器人奧迪編程標準 抓起 ? Makro Anfang ? Andocken Staeubli ? B8 Stand ? Fahrfreigabe von SPS ? 1: WARTE BIS E852 ? Warte bei Halt vor Prozess ? 2: WARTE BIS !E849 ? Druck vorhanden und nicht Drucklos ? 3: WARTE BIS E111 amp。 !E112 ? Docking entriegeln Aus ? 4: A105 = AUS ? Docking verriegeln ? 5: A107 = EIN ? Angedockt, verriegelt und nicht entriegelt ? 6: WARTE BIS E105 amp。 E107 amp。 !E109 ? Fahrfreigabe von SPS ? 7: WARTE BIS E852 2022年 11月 4日 一汽大眾 焊裝車間 A4/A6維修中心 KUKA機器人奧迪編程標準 抓起 ? Makro Anfang ? Falzkopf angedockt ? 1: M1 = E105 amp。 E107 amp。 !E111 amp。 E112 amp。 E619 amp。 !E611 ? Schweisszange angedockt ? 2: M2 = E105 amp。 E107 amp。 !E111 amp。 E112 amp。 E611 amp。 !E619 ? Busteilnehmer ein ? 3: F115 = E105 amp。 E107 amp。 !E619 amp。 !E113 amp。 !E114 amp。 !E116 amp。 !E117 ? 4: SPSMAKRO115 = F115 ? 5: F115 = AUS 20