工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)(ppt66頁)(編輯修改稿)
2025-02-12 17:15 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 為點(diǎn)到點(diǎn)方式（即機(jī)器人以全速從起始點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到終點(diǎn)，而對(duì)兩點(diǎn)間軌跡不做規(guī)定）。 ? CP方式 為連續(xù)軌跡方式（即機(jī)器人以設(shè)定的速度按特定軌跡從起始點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到終點(diǎn)）。基于以上特點(diǎn)可知，對(duì)弧焊機(jī)器人進(jìn)行編程時(shí)，如果僅僅是空間運(yùn)動(dòng)或位置變換，應(yīng)該使用 PTP運(yùn)動(dòng)方式，而機(jī)器人進(jìn)行焊接操作時(shí)（即對(duì)焊縫軌跡編程），宜采用 CP運(yùn)動(dòng)方式。 24 （ 2）機(jī)器人的動(dòng)作模式 機(jī)器人有如下動(dòng)作模式： ? TECH模式 ：示教方式，對(duì)所有工作點(diǎn)進(jìn)行示教操作。 ? PLAY模式 ：再現(xiàn)方式，對(duì)示教任務(wù)進(jìn)行再現(xiàn)操作。 25 （ 3） 機(jī)器人的坐標(biāo)系 機(jī)器人的坐標(biāo)系分為：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系和直角坐標(biāo)系等。 ? 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系 是單軸運(yùn)動(dòng)方式，在關(guān)節(jié)坐標(biāo)模式下通過示教盒可以控制機(jī)器人各軸圍繞關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，該運(yùn)動(dòng)方式適合機(jī)器人進(jìn)行大范圍運(yùn)動(dòng)時(shí)使用。 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系 基 本 軸 S軸 本體回轉(zhuǎn) 177。 180176。 L軸 下臂前后擺動(dòng)＋ 155176。 、－ 110176。 U軸 上臂上下擺動(dòng)＋ 210176。 、－ 80176。 R軸 手腕回轉(zhuǎn) 177。 190176。 B軸 手腕上下擺動(dòng)＋ 230176。 、－ 50176。 T軸 手腕回轉(zhuǎn) 177。 360176。 26 27 28 S軸 :本體回旋 U軸 :上臂上下擺動(dòng) R軸 :上臂回旋 T軸 :手腕回旋 B軸 :手腕上下擺動(dòng) 下臂前后擺動(dòng) L軸 : 關(guān) 節(jié) 坐 標(biāo) 系 ?????????29 ? 直角坐標(biāo)系 為多軸合成運(yùn)動(dòng)方式，機(jī)器人以末端執(zhí)行器尖端為相對(duì)坐標(biāo)原點(diǎn)，按笛卡兒直角坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)，該方式適合靠近工件時(shí)的小范圍機(jī)器人運(yùn)動(dòng)姿態(tài)調(diào)整和示教。 基 本 軸 X方向 沿 X軸平行移動(dòng) Y方向 沿 Y軸平行移動(dòng) Z方向 沿 Z軸平行移動(dòng) 直角坐標(biāo)系 腕 部 軸 X 繞 X軸轉(zhuǎn)動(dòng) Y 繞 Y軸轉(zhuǎn)動(dòng) Z 繞 Z軸轉(zhuǎn)動(dòng) 30 Z軸 X軸 Y軸 31 32 示教編程實(shí)際操作 (1) XRC介紹 ? 主電源開關(guān)和門鎖 ? 再現(xiàn)操作盒 ? 示教編程器 前言 33 主電源開關(guān) 急停鍵 報(bào)警按鈕 暫停按鈕 啟動(dòng)按鈕 伺服電源顯示 再現(xiàn)模式 /示教模式切換 34 (2) 再現(xiàn)操作盒 35 (3) 示教編程器 36 ? 光標(biāo)鍵 手動(dòng)速度鍵 軸操作鍵 選擇鍵 回車鍵 安全開關(guān) 在內(nèi)側(cè) ,握住時(shí) ,伺服電源接通 . 坐標(biāo)鍵 插入鍵 插補(bǔ)方式鍵 連鎖 +試運(yùn)行 示教鎖定 37 （ 4） 簡單的基本操作 究竟怎樣才能讓機(jī)器人工作呢？ ? 接通電源 ? 示教：教機(jī)器人工作。 ? 再現(xiàn)：機(jī)器人執(zhí)行示教的工作。 ? 切斷電源 基本工作過程可以用下圖說明： 38 39 2 接通電源 注意：接通電源時(shí)，請(qǐng)務(wù)必按照先開主電源再開伺服電源的順序。接通電源前，必須充分確認(rèn)機(jī)器人周圍是否安全。 （ 1）接通主電源 把 XRC正面主電源開關(guān)旋至 “ ON”位，接通主電源， XRC內(nèi)部進(jìn)行初始化診斷后，在示教編程器上顯示初始畫面。 40 （ 2） 接通伺服電源 把 XRC正面主電源開關(guān)旋至 “ ON”位，接通主電源， XRC內(nèi)部進(jìn)行初始化診斷后，在示教編程器上顯示初始畫面。 （ a）再現(xiàn)模式時(shí) 按再現(xiàn)
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