工業(yè)機器人技術(shù)基礎(chǔ)(ppt66頁)(編輯修改稿)
2025-02-12 17:15 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 為點到點方式（即機器人以全速從起始點運動到終點，而對兩點間軌跡不做規(guī)定）。 ? CP方式 為連續(xù)軌跡方式（即機器人以設(shè)定的速度按特定軌跡從起始點運動到終點）。基于以上特點可知，對弧焊機器人進行編程時，如果僅僅是空間運動或位置變換，應(yīng)該使用 PTP運動方式，而機器人進行焊接操作時（即對焊縫軌跡編程），宜采用 CP運動方式。 24 （ 2）機器人的動作模式 機器人有如下動作模式： ? TECH模式 ：示教方式，對所有工作點進行示教操作。 ? PLAY模式 ：再現(xiàn)方式，對示教任務(wù)進行再現(xiàn)操作。 25 （ 3） 機器人的坐標(biāo)系 機器人的坐標(biāo)系分為：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系和直角坐標(biāo)系等。 ? 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系 是單軸運動方式，在關(guān)節(jié)坐標(biāo)模式下通過示教盒可以控制機器人各軸圍繞關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)運動，該運動方式適合機器人進行大范圍運動時使用。 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系 基 本 軸 S軸 本體回轉(zhuǎn) 177。 180176。 L軸 下臂前后擺動＋ 155176。 、－ 110176。 U軸 上臂上下擺動＋ 210176。 、－ 80176。 R軸 手腕回轉(zhuǎn) 177。 190176。 B軸 手腕上下擺動＋ 230176。 、－ 50176。 T軸 手腕回轉(zhuǎn) 177。 360176。 26 27 28 S軸 :本體回旋 U軸 :上臂上下擺動 R軸 :上臂回旋 T軸 :手腕回旋 B軸 :手腕上下擺動 下臂前后擺動 L軸 : 關(guān) 節(jié) 坐 標(biāo) 系 ?????????29 ? 直角坐標(biāo)系 為多軸合成運動方式，機器人以末端執(zhí)行器尖端為相對坐標(biāo)原點，按笛卡兒直角坐標(biāo)運動，該方式適合靠近工件時的小范圍機器人運動姿態(tài)調(diào)整和示教。 基 本 軸 X方向 沿 X軸平行移動 Y方向 沿 Y軸平行移動 Z方向 沿 Z軸平行移動 直角坐標(biāo)系 腕 部 軸 X 繞 X軸轉(zhuǎn)動 Y 繞 Y軸轉(zhuǎn)動 Z 繞 Z軸轉(zhuǎn)動 30 Z軸 X軸 Y軸 31 32 示教編程實際操作 (1) XRC介紹 ? 主電源開關(guān)和門鎖 ? 再現(xiàn)操作盒 ? 示教編程器 前言 33 主電源開關(guān) 急停鍵 報警按鈕 暫停按鈕 啟動按鈕 伺服電源顯示 再現(xiàn)模式 /示教模式切換 34 (2) 再現(xiàn)操作盒 35 (3) 示教編程器 36 ? 光標(biāo)鍵 手動速度鍵 軸操作鍵 選擇鍵 回車鍵 安全開關(guān) 在內(nèi)側(cè) ,握住時 ,伺服電源接通 . 坐標(biāo)鍵 插入鍵 插補方式鍵 連鎖 +試運行 示教鎖定 37 （ 4） 簡單的基本操作 究竟怎樣才能讓機器人工作呢？ ? 接通電源 ? 示教：教機器人工作。 ? 再現(xiàn)：機器人執(zhí)行示教的工作。 ? 切斷電源 基本工作過程可以用下圖說明： 38 39 2 接通電源 注意：接通電源時，請務(wù)必按照先開主電源再開伺服電源的順序。接通電源前，必須充分確認(rèn)機器人周圍是否安全。 （ 1）接通主電源 把 XRC正面主電源開關(guān)旋至 “ ON”位，接通主電源， XRC內(nèi)部進行初始化診斷后，在示教編程器上顯示初始畫面。 40 （ 2） 接通伺服電源 把 XRC正面主電源開關(guān)旋至 “ ON”位，接通主電源， XRC內(nèi)部進行初始化診斷后，在示教編程器上顯示初始畫面。 （ a）再現(xiàn)模式時 按再現(xiàn)
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