工業(yè)機器人總體設計(編輯修改稿)
2025-02-03 08:47 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 運動 工作節(jié)拍 5分鐘 每一個動作都由 5個關(guān)節(jié)協(xié)同完成 綜合分配每個關(guān)節(jié)的運動速度 運動速度確定舉例 2．機器人運動形式的選擇（ 1）： ? 根據(jù)機器人的運動參數(shù)確定其運動形式 ， 然后才能確定其結(jié)構(gòu) 。 常見的運動形式有以下幾種： 2．機器人運動形式的選擇（ 2）： ? 直角坐標型： 機器人的主體結(jié)構(gòu)的關(guān)節(jié)都是移動關(guān)節(jié)。 ? 特點： ? 結(jié)構(gòu)簡單，剛度高。 ? 關(guān)節(jié)之間運動相互獨立，沒有耦合作用。 ? 占地面積大，導軌面防護比較困難。 2．機器人運動形式的選擇（ 3）： ? 圓柱坐標型： 圓柱坐標式機器人主體結(jié)構(gòu)具有三個自由度：腰轉(zhuǎn)、升降和伸縮。亦即具有一個旋轉(zhuǎn)運動和兩個直線運動。 ? 特點： ? 通用性較強； ? 結(jié)構(gòu)緊湊； ? 機器人腰轉(zhuǎn)時將手臂縮回，減少了轉(zhuǎn)動慣量。 ? 受結(jié)構(gòu)限制，手臂不能抵達底部，減少了工作范圍。 2．機器人運動形式的選擇（ 4）： ? 球面坐標式（極坐標）： 機器人主體結(jié)構(gòu)具有三個自由度，兩個旋轉(zhuǎn)運動和一個直線運動。 ? 特點： ? 工作范圍較大； ? 占地面積??； ? 控制系統(tǒng)復雜 2．機器人運動形式的選擇（ 5）： ? SCARA機器人：有 3個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，其軸線相互平行，在平面內(nèi)進行定位和定向。另一個是移動關(guān)節(jié)。這種結(jié)構(gòu)輕便、響應快。 ? 特點： ? 結(jié)構(gòu)輕便，響應快； ? 適用于平面定位和在垂直方向進行作的場合。 2．機器人運動形式的選擇（ 6）： ? 關(guān)節(jié)式機器人： 關(guān)節(jié)式機器人的主體結(jié)構(gòu)的三個自由度腰轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)全部是轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)。
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