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正文內(nèi)容

工業(yè)機(jī)器人總體設(shè)計(jì)(編輯修改稿)

2025-02-03 08:47 本頁(yè)面
 

【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 運(yùn)動(dòng) 工作節(jié)拍 5分鐘 每一個(gè)動(dòng)作都由 5個(gè)關(guān)節(jié)協(xié)同完成 綜合分配每個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)速度 運(yùn)動(dòng)速度確定舉例 2.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)形式的選擇( 1): ? 根據(jù)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)參數(shù)確定其運(yùn)動(dòng)形式 , 然后才能確定其結(jié)構(gòu) 。 常見(jiàn)的運(yùn)動(dòng)形式有以下幾種: 2.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)形式的選擇( 2): ? 直角坐標(biāo)型: 機(jī)器人的主體結(jié)構(gòu)的關(guān)節(jié)都是移動(dòng)關(guān)節(jié)。 ? 特點(diǎn): ? 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,剛度高。 ? 關(guān)節(jié)之間運(yùn)動(dòng)相互獨(dú)立,沒(méi)有耦合作用。 ? 占地面積大,導(dǎo)軌面防護(hù)比較困難。 2.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)形式的選擇( 3): ? 圓柱坐標(biāo)型: 圓柱坐標(biāo)式機(jī)器人主體結(jié)構(gòu)具有三個(gè)自由度:腰轉(zhuǎn)、升降和伸縮。亦即具有一個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和兩個(gè)直線運(yùn)動(dòng)。 ? 特點(diǎn): ? 通用性較強(qiáng); ? 結(jié)構(gòu)緊湊; ? 機(jī)器人腰轉(zhuǎn)時(shí)將手臂縮回,減少了轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。 ? 受結(jié)構(gòu)限制,手臂不能抵達(dá)底部,減少了工作范圍。 2.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)形式的選擇( 4): ? 球面坐標(biāo)式(極坐標(biāo)): 機(jī)器人主體結(jié)構(gòu)具有三個(gè)自由度,兩個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和一個(gè)直線運(yùn)動(dòng)。 ? 特點(diǎn): ? 工作范圍較大; ? 占地面積小; ? 控制系統(tǒng)復(fù)雜 2.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)形式的選擇( 5): ? SCARA機(jī)器人:有 3個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié),其軸線相互平行,在平面內(nèi)進(jìn)行定位和定向。另一個(gè)是移動(dòng)關(guān)節(jié)。這種結(jié)構(gòu)輕便、響應(yīng)快。 ? 特點(diǎn): ? 結(jié)構(gòu)輕便,響應(yīng)快; ? 適用于平面定位和在垂直方向進(jìn)行作的場(chǎng)合。 2.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)形式的選擇( 6): ? 關(guān)節(jié)式機(jī)器人: 關(guān)節(jié)式機(jī)器人的主體結(jié)構(gòu)的三個(gè)自由度腰轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)全部是轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。
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