機(jī)器人驅(qū)動(dòng)技術(shù)ppt課件(編輯修改稿)
2025-06-01 00:06 本頁面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 速度低 、 抓重大的專用機(jī)器人 。 18 機(jī)器人技術(shù) 中國石油大學(xué)機(jī)械設(shè)計(jì)系 三相交流電機(jī) （ 1）交流發(fā)電機(jī) —— 電刷 19 機(jī)器人技術(shù) 中國石油大學(xué)機(jī)械設(shè)計(jì)系 （ 2）三相交流異步電動(dòng)機(jī) 20 機(jī)器人技術(shù) 中國石油大學(xué)機(jī)械設(shè)計(jì)系 交流電機(jī)性能（與直流電機(jī)相比） 同功率下，體積小、重量輕，價(jià)格低 啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩小 調(diào)速性 — A) 調(diào)頻。改變頻率 n=60f（ 1－ s)/p B) 改變定子磁極對(duì)數(shù)。 C) 改變轉(zhuǎn)子電路電阻。 21 機(jī)器人技術(shù) 中國石油大學(xué)機(jī)械設(shè)計(jì)系 （ 3） 三相交流同步電動(dòng)機(jī) —— 恒定轉(zhuǎn)速要求情況下 22 機(jī)器人技術(shù) 中國石油大學(xué)機(jī)械設(shè)計(jì)系 直流電機(jī) （ 電動(dòng)機(jī)可與發(fā)電機(jī)互換 ） 直流發(fā)電機(jī) —— 整流子 23 機(jī)器人技術(shù) 中國石油大學(xué)機(jī)械設(shè)計(jì)系 直流電機(jī)性能 （ 與交流電機(jī)相比 ） 同功率下 ， 體積大 、 重量大 ， 價(jià)格高 啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大 調(diào)速性 — A) 改變磁通 Φ B) 改變外電壓 U 需連續(xù)可調(diào)直流電源 ，C) 改變電樞電阻 R 24 機(jī)器人技術(shù) 中國石油大學(xué)機(jī)械設(shè)計(jì)系 二、控制電機(jī) 步進(jìn)電機(jī) 原理： 電脈沖信號(hào) → 步進(jìn)電機(jī)角位移或線位移。 組成：定子、轉(zhuǎn)子。 都由硅鋼片等導(dǎo)磁材料組成。 25 機(jī)器人技術(shù) 中國石油大學(xué)機(jī)械設(shè)計(jì)系 某相通電，產(chǎn)生磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子總是試圖轉(zhuǎn)到磁阻最小處。圖 815每步轉(zhuǎn) 30176。 。 26 機(jī)器人技術(shù) 中國石油大學(xué)機(jī)械設(shè)計(jì)系 如果 A 相先通電，然后 A、 B 再同時(shí)通電，電流相等則轉(zhuǎn) 15176。 。 27 機(jī)器人技術(shù) 中
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