機器人驅(qū)動技術(shù)ppt課件(參考版)
2025-05-08 00:06本頁面
【正文】 SMA微小型機器人 44 機器人技術(shù) 中國石油大學(xué)機械設(shè)計系 本章結(jié)束！ 。 電機直接安裝在各關(guān)節(jié)處，增大了關(guān)節(jié)重量。 42 機器人技術(shù) 中國石油大學(xué)機械設(shè)計系 DD電機的研制關(guān)鍵是實現(xiàn)電機低速高轉(zhuǎn)矩化。 ? ③絕大多數(shù)機器是要求低轉(zhuǎn)速、大轉(zhuǎn)矩。而低轉(zhuǎn)速電機磁極對數(shù)多，體積大，重量大，減速器是恒功率減速。 傳統(tǒng)電機問題： ①轉(zhuǎn)速高、轉(zhuǎn)矩低。 35 機器人技術(shù) 中國石油大學(xué)機械設(shè)計系 ? 使用電機一定要研究電機的機械特性和調(diào)節(jié)特性！ 直流電機轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速和功率間的關(guān)系 36 機器人技術(shù) 中國石油大學(xué)機械設(shè)計系 37 機器人技術(shù) 中國石油大學(xué)機械設(shè)計系 38 機器人技術(shù) 中國石油大學(xué)機械設(shè)計系 39 機器人技術(shù) 中國石油大學(xué)機械設(shè)計系 40 機器人技術(shù) 中國石油大學(xué)機械設(shè)計系 直接驅(qū)動伺服系統(tǒng) DD電機 —— 直接驅(qū)動電機：電動機與負(fù)載直接耦合。 轉(zhuǎn)動范圍一般特定為 60176。 成本低廉機器人采用直流伺服電機。 90年代起，異軍突起。正被交流伺服（無刷）電機取代。 特點：成本低，機器人初期大量采用。 31 機器人技術(shù) 中國石油大學(xué)機械設(shè)計系 輸入電流（或電壓）連續(xù)可變。 （ 3） 無自轉(zhuǎn) ， 信號為零 ， 立刻停轉(zhuǎn) 。 29 機器人技術(shù) 中國石油大學(xué)機械設(shè)計系 伺服電機 特點： （ 1） 轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)速大小及方向受控制繞組上信號電壓控制 。 低速轉(zhuǎn)動時振動和噪聲大，同樣功率輸出尺寸大于直流電機。 本質(zhì)上是一種低速電機，一旦到達(dá)指定位置后就能保持在那里。能夠正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、速停、無級調(diào)速。 轉(zhuǎn)速控制：脈沖頻率決定輸出轉(zhuǎn)速。例如每轉(zhuǎn)可超過 4000步。
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