機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)ppt課件(參考版)
2025-05-08 00:06本頁面
【正文】 。 ? 纖維增強(qiáng)復(fù)合材料 ——E/ρ高，阻尼大，但存在老化、蠕變、高溫?zé)崤蛎浐团c金屬件連接困難等問題。 ? 纖維增強(qiáng)合金 ——E/ρ高。 ? 鋁合金和其它輕合金 ——E并不大，但重量輕。 ? 價(jià)格相對低 ——硼纖維增強(qiáng)鋁合金、石墨纖維增強(qiáng)鎂合金價(jià)格高。 ? 重量輕 ——選擇 E/ρ小的材料有利于減小慣性力，從而減小變形。 ? 消隙齒輪 (半齒寬齒輪、柔性齒輪 ) ? 同步皮帶 ? 偏心機(jī)構(gòu)消隙 ? 齒廓彈性覆層消隙 95 機(jī)器人制造材料 ——以結(jié)構(gòu)件材料為例 材料要求： ? 強(qiáng)度高 ——高強(qiáng)度材料可以減小直接受力的機(jī)器人臂部截面尺寸。 RG GRHG ZZZi??92 3．波發(fā)生器固定 — 剛輪輸出： 柔輪主動 ， 單級微小減速 ， 傳動比準(zhǔn)確 ， 適用于高精度微調(diào)傳動裝置 ，i=~ 。 90 1．剛輪固定 — 柔輪輸出： ? 波發(fā)生器主動 ，單級減速 ， 結(jié)構(gòu)簡單 ， 傳動比范圍較大 ， 效率較高 ， 應(yīng)用極廣 ，i=75500。由嚙合到脫開的過程之間則處于嚙出或嚙入狀態(tài)。 即 zGzR=u。 ? 柔輪和剛輪的齒側(cè)間隙是可調(diào)： 當(dāng)柔輪的扭轉(zhuǎn)剛度較高時(shí) ， 可實(shí)現(xiàn)無側(cè)隙的高精度嚙合 。效率高達(dá) 92％ 96％，單級傳動比可達(dá) 504000。柔輪、剛輪、波發(fā)生器三者任何一個(gè)均可固定，其余二個(gè)一為主動，另一個(gè)為從動。 ? 柔輪和剛輪的齒形有直線三角齒形和漸開線齒形兩種，以后者應(yīng)用較多 。是一種少齒差行星傳動。鋼帶傳動方式適合于有限行程的傳動。當(dāng)管路截面收縮到最小處時(shí) ， 氣流速度達(dá)到臨界速度 ， 然后噴嘴管路的截面逐漸增加 ， 使與橡膠皮碗相連的吸氣口處 ， 造成很高的氣流速度而形成負(fù)壓 。擴(kuò)大了真空吸盤在機(jī)器人上的應(yīng)用。 工作原理： 形成真空吸附工件： 電機(jī) → 真空泵 → 3＃ 電磁閥左側(cè) → 從吸盤 5處抽氣 釋放工件： 電機(jī)、泵停轉(zhuǎn) → 大氣經(jīng) 6?？?→ 4＃ 電磁閥左側(cè) → 3＃ 電磁閥右側(cè) → 送氣至吸盤 5處 3．真空式吸盤： 1DT 2DT 78 真空吸盤結(jié)構(gòu)圖例： 79 4．自適應(yīng)吸盤： ? 結(jié)構(gòu)特點(diǎn)： 該吸盤具有一個(gè)球關(guān)節(jié)，使吸盤能傾斜自如，適應(yīng)工件表面傾角的變化。 鐵磁材料高溫下的磁性會消失 。 – 適合于定位精度要求不高的工件 。 ? 工作原理： 線圈通電 → 空氣間隙的存在 → 線圈產(chǎn)生大的電感和啟動電流 → 周圍產(chǎn)生磁場（通電導(dǎo)體會在周圍產(chǎn)生磁場） → 吸附工件 76 ? 適用范圍： – 適用于用鐵磁材料做成的工件；不適合于由有色金屬和非金屬材料制成的工件 。 – 磁力吸盤：永磁吸盤、電磁吸盤。 – 單關(guān)節(jié)式、多關(guān)節(jié)式。 – 平移式、平動式、旋轉(zhuǎn)式。 ? 平移型： – 當(dāng)手爪夾緊和松開工件時(shí) ， 手指作平移運(yùn)動 ， 并保持夾持中心的固定不變 ， 不受工件直徑變化的影響 。 當(dāng)被抓物體的直徑大小變化時(shí) ， 需要調(diào)整手爪的位置才能保持物體的中心位置不變 。 內(nèi)撐式： – 手部與工件的內(nèi)表面相接觸 。 ? 3． 手部的通用性比較差 ：工業(yè)機(jī)器人的手部通常是專用裝置：一種手爪往往只能抓住一種或幾種在形狀、尺寸、重量等方面相近的工件；一種工具只能執(zhí)行一種作業(yè)任務(wù) 。 對這些部件的接口一定要求具有互換性 。 ： ? 手部與手腕處有可拆卸的機(jī)械接口： 根據(jù)夾持對象的不同，手部結(jié)構(gòu)會有差異，通常一個(gè)機(jī)器人配有多個(gè)手部裝置或工具，因此要求手部與手腕處的接頭具有通用性和互換性。 55 輪系驅(qū)動三自由度手腕圖例（ 1）： 回轉(zhuǎn)運(yùn)動： – 軸 S旋轉(zhuǎn) → 齒輪副 Z10/Z2 Z23/Z11→ 錐齒輪副 Z1Z13→ 錐齒輪副 Z1 Z15→ 手腕與錐齒輪 Z15為一體→ 手腕實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動 俯仰 回轉(zhuǎn) 360度回轉(zhuǎn) 56 輪系驅(qū)動三自由度手腕圖例（ 2）： ? 俯仰運(yùn)動： – 軸 B旋轉(zhuǎn) → 齒輪副 Z24/Z21， Z21/Z22→ 齒輪副 ZZ16→ 齒輪副 Z1 Z17→ 齒輪副 Z1 Z18→ 軸 19旋轉(zhuǎn)→ 手腕殼體與軸 19固聯(lián) → 實(shí)現(xiàn)手腕的俯仰運(yùn)動 57 輪系驅(qū)動三自由度手腕圖例（ 3）： ? 360度回轉(zhuǎn)運(yùn)動： – 油缸 1中的活塞左右移動 → 帶動鏈輪 2旋轉(zhuǎn) → 錐齒輪副Z3/Z4→ 帶動花鍵軸 6旋轉(zhuǎn) → 花鍵軸 6與行星架 9連在一起 → 帶動行星架及手腕作 360度回轉(zhuǎn)運(yùn)動 58 輪系驅(qū)動三自
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