機器人的組成結(jié)構(gòu)ppt課件(參考版)
2025-05-03 22:10本頁面
【正文】 為校核發(fā)熱，要求電機額定轉(zhuǎn)矩滿足下式：? 電機的發(fā)熱量主要來自銅耗 它在時間 T內(nèi)產(chǎn)生的熱量 Qe ：（ 3）轉(zhuǎn)矩過載校核? 轉(zhuǎn)矩過載校核的公式為折算到 電 機上的 負載 力矩的最大 值電機 輸 出 轉(zhuǎn) 矩的最大 值 (過載轉(zhuǎn) 矩 )電機額定轉(zhuǎn)矩 電機的 轉(zhuǎn) 矩 過載 系數(shù)（ 4）總傳動比的選擇 ? 電機要克服的負載力矩有兩種典型情況：一種是峰值力矩，它對應于電機最嚴重的工作情況，一般在機器人關(guān)節(jié)電機起動時出現(xiàn)；另一種為均方根力矩，它對應于電機長期連續(xù)地在變負荷下工作的情況? 折算到電機的 負載峰值力矩 為 由上式可知，折算到電機軸上的負載峰值力矩是總傳動比的函數(shù)，式 (3—25) 稱為負載的峰值力矩特性，對應的曲線如圖 3． 12所示 ? 令 由式 (3． 25)可得 “折算峰值力矩最小 ”的最佳傳動比 :? 在此最佳傳動比上，電機的輸出轉(zhuǎn)矩有一半用于電機的轉(zhuǎn)子和傳動裝置 ? 均方根力矩特性 折算到電機軸上的負載均方根力矩為 ： 由上式可知，折算到電機軸上的負載均方根力矩也是總傳動比的函數(shù)，對應的曲線見圖 3． 13。m ? 負載均方根轉(zhuǎn)速， rad／ S。對三相情況，電流相位差120。為減小轉(zhuǎn)矩波動，限止電流幅值，而呈平頂狀，如圖 6—3 l所示。因此如何減小無刷電動機工作時轉(zhuǎn)矩波動，是一個關(guān)鍵性問題。像直流電動機一樣，無刷電動機也需要有繞組電流的換向功能，但不是由機械式換向器實現(xiàn)，由于組接到外部的驅(qū)動電路上，驅(qū)動電路可以根據(jù)轉(zhuǎn)子位置信息利用電子開關(guān)來改變流向電樞的電流方向? 無刷電動機分類 : 梯形波電動機和正弦波電動機。 一般直流電動機和位置反饋、速度反饋形成一個整體，即通常所說的直流伺服電機 。在精度要求不高的情況下，沒有必要加入位置反饋 (3)直流電動機驅(qū)動? 直流電動機與步進電動機是工業(yè)機器人中應用最廣泛的兩種電動機，但兩者的動作方式有本質(zhì)上的區(qū)別。臂部確定手部的位置臂部確定手部的位置1. 車輪型車輪型 移動機器人移動機器人u兩輪型兩輪型u三輪型三輪型u四輪型四輪型2. 履帶式履帶式救援機器人3. 步行式軍用昆蟲機器人爬纜索機器人水下 6000米無纜自治機器人蛇形機器人 ? 直接驅(qū)動方式是驅(qū)動器的輸出軸和機器人手臂的關(guān)節(jié)軸直接相連 ． 間接驅(qū)動方式是驅(qū)動器經(jīng)過減速器或鋼絲繩、皮帶、平行連桿等裝置后與關(guān)節(jié)軸相連 (1)關(guān)節(jié)間接驅(qū)動方式的缺點． 大部分機器人的關(guān)節(jié)是間接驅(qū)動．這種間接驅(qū)動，通常其驅(qū)動器的輸出力矩大大小于驅(qū)動關(guān)節(jié)所需要的力矩，所以必須使用減速器．另外，由于手臂通常采用懸臂梁結(jié)構(gòu)，所以多
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