機器人的組成結(jié)構(gòu)ppt課件-展示頁
2025-05-09 22:10本頁面
【正文】 圖機構(gòu)運動簡圖(1) PUMA一 262機器人機構(gòu)? 圖 2—1 是 PUMA系列一種較小的機器人 PUMA一262機器人機構(gòu) (操作機 )的外形直觀圖。運用不同的關(guān)節(jié)連接方式，可以完成各種復(fù)雜的操作。? 多關(guān)節(jié)型機械手 最接近于人臂的構(gòu)造。它適用于采用油壓 (或氣壓 )驅(qū)動機構(gòu)，在操作對象位于機器人四周的情況下，操作最為方便。 （ 1）根據(jù)單元動作組合方式的不同，機械手的動作形態(tài)一般歸納為以下四種坐標類型： ① 直角坐標型 (圖 7． 2—2)； ② 圓柱坐標型 (圖 7． 2—3)； ③ 極坐標型 (圖 7． 2—4) ；④ 多關(guān)節(jié)型 (圖 7． 2—5) 。 旋轉(zhuǎn)是轉(zhuǎn)動部件的軸線和轉(zhuǎn)動軸同軸 ； 回轉(zhuǎn)是轉(zhuǎn)動部件的軸線與轉(zhuǎn)動軸不同軸 。 ? 機械手的動作形態(tài)是由三種不同的單動作 —— 旋轉(zhuǎn)、回轉(zhuǎn)、伸縮組合而成的。o o工作空間（ Working space ） ： 機器人手腕參考點或末端操作器安裝點（不包括末端操作器）所能到達的所有空間區(qū)域，一般不包括末端操作器本身所能到達的區(qū)域。重復(fù)性（ Repeatability） 或重復(fù)精度： 在相同的位置指令下，機器人連續(xù)重復(fù)若干次其位置的分散情況。它是用外力和在外力作用方向上的變形量（位移）之比來度量 。手指的開、合，以及手指關(guān)節(jié)的自由度一般不包括在內(nèi)。連桿 （ Link）： 機器人手臂上被相鄰兩關(guān)節(jié)分開的部分。第二章第二章 機器人的機器人的 組成 結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu) 機器人系統(tǒng)的組成? 如圖 2—1 所示，機器人由機械部分、傳感部分、控制部分三大部分組成 這三大部分可分成驅(qū)動系統(tǒng)、機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機器人一環(huán)境交互系統(tǒng)、人機交互系統(tǒng)、控制系統(tǒng)六個子系統(tǒng)．? 驅(qū)動系統(tǒng) 要使機器人運行起來， 需給各個關(guān)節(jié)即每個運動自由度安置傳動裝置 ，這就是驅(qū)動系統(tǒng)．? 感受系統(tǒng) 它由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成,獲取內(nèi)部和外部環(huán)境狀態(tài)中有意義的信息．智能傳感器的使用提高了機器人的機動性、適應(yīng)性和智能化的水準．人類的感受系統(tǒng)對感知外部世界信息是極其靈巧的，然而，對于一些特殊的信息，傳感器比人類的感受系統(tǒng)更有效．? 機器人一環(huán)境交互系統(tǒng)機器人一環(huán)境交互系統(tǒng)是實現(xiàn)機器人與外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)．機器人與外部設(shè)備集成為一個功能單元，如加工制造單元、焊接單元、裝配單元等? 人一機交互系統(tǒng) 人一機交互系統(tǒng)是人與機器人進行聯(lián)系和參與機器人控制的裝置 ：指令給定裝置和信息顯示裝置．? 控制系統(tǒng) 控制系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)機器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來的信號，支配機器人的執(zhí)行機構(gòu)去完成規(guī)定的運動和功能．如果機器人不具備信息反饋特征，則為開環(huán)控制系統(tǒng)；具備信息反饋特征，則為閉環(huán)控
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