機器人的機械臂結構-展示頁
2025-05-10 06:17本頁面
【正文】 齒條機構圖例： 油缸驅動的手臂伸縮運動結構圖例： 四根導向柱的臂部伸縮機構： 手臂的垂直伸縮運動由油缸 3驅動。 其手臂可作繞 Z軸的 俯仰運動 ， 能抓取地面上的物體 。 4．極坐標型 ? 臂部由兩個轉動副和一個移動副組成 。關節(jié)型機器人以臂部各相鄰部件的相對角位移為運動坐標 。 相對來說 ， 所 占空間較小 ， 工作范圍較大 ，應用較廣泛 。 但 所占空間較大 ， 工作范圍相對較小 。 帶動腕部分別沿 X、 Y、 Z三個坐標軸的方向作直線移動 。 5．合理設計與腕部和機身的連接部位 ? 臂部的安裝形式和位置不僅關系到機器人的強度 、 剛度和承載能力 ， 而且還直接影響到機器人的外觀 。同時要采用一定形式的 緩沖措施 。 其它參數(shù)如截面積、單位長度的理論質量、截面靜力矩等可查相應的設計手冊。如： 5~19m。 其它參數(shù)如截面積、單位長度的理論質量、截面靜力矩等可查相應的設計手冊。工字型 截面的彎曲剛度一般比圓截面大，空心管的彎曲剛度和扭轉剛度都比實心軸大得多。機械臂結構 一、臂部設計的基本要求 1．承載能力足 ? 手臂是支承手腕的部件 ， 設計時不僅要考慮抓
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