機器人的結(jié)構(gòu)ppt課件-展示頁
2025-05-13 01:33本頁面
【正文】 式 圓柱坐標式 球坐標式 機械工程與汽車學院 9 關(guān)節(jié)坐標式 （ a）直接驅(qū)動型 （ b）平行連桿型 （ c）偏置型 （ d）平面型 機械工程與汽車學院 10 1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 5 6 機械工程與汽車學院 11 工業(yè)機器人手部 (手爪 )結(jié)構(gòu) 機械式夾持器 a) 單支點回轉(zhuǎn)型 b) 雙支點回轉(zhuǎn)型 c) 平移型 d) 內(nèi)撐式 機械工程與汽車學院 12 工業(yè)機器人手部 (手爪 )結(jié)構(gòu) 1. 滑槽杠桿式手部 機械工程與汽車學院 13 滑槽杠桿式回轉(zhuǎn)型夾持器 1－支架 2－桿 3－圓柱銷 4－杠桿 機械工程與汽車學院 14 ? 當驅(qū)動器推動桿 2向上運動時，圓柱銷 3在兩桿 4的滑槽中，迫使與支架 1相鉸接的兩手指（鉗爪）產(chǎn)生夾緊動作和夾緊力。 機械工程與汽車學院 7 注意：不同的書上，運動簡圖的符號表示可能不一樣。 它是衡量一列誤差值的密集程度 ， 即重復度 。 機械工程與汽車學院 5 定位精度 （ Positioning accuracy） ： 指機器人末端參考點實際到達的位置與所需要到達的理想位置之間的差距 。 剛度 （ Stiffness） ： 機身或臂部在外力作用下抵抗變形的能力 。 機械工程與汽車學院 4 自由度 （ Degree of freedom） ：或者稱坐標軸數(shù) ， 是指描述物體運動所需要的獨立坐標數(shù) 。機械工程與汽車學院 1 機械結(jié)構(gòu) 機械工程與汽車學院 2 相關(guān)術(shù)語及性能指標 關(guān)節(jié)（ Joint） ：即運動副，允許機器人手臂各零件之間發(fā)生相對運動的機構(gòu)。 第二章 機器人的結(jié)構(gòu) 機械工程與汽車學院 3 第二章 機器人的結(jié)構(gòu) 連桿 （ Link）： 機器人手臂上被相鄰兩關(guān)節(jié)分開的部分。 手指的開 、 合 ， 以及手指關(guān)節(jié)的自由度一般不包括在內(nèi) 。它是用外力和在外力作用方向上的變形量 （ 位移 ） 之比來度量 。 重復性 （ Repeatability） 或重復精度： 在相同的位置指令下 ， 機器人連續(xù)重復若干次其位置的分散情況 。 o o 機械工程與汽車學院 6 工作空間（ Working space）： 機器人手腕參考點或末端操作器安裝點（不包括末端操作器）所能到達的所有空間區(qū)域，一般不包括末端操作器本身所能到達的區(qū)域。 （ a） 表示手指（末端執(zhí)行器）； （ b） 表示垂直、升降運動； （ c） 表示水平伸縮運動； （ d） 表示回轉(zhuǎn)運動； （ e） 表示俯仰運動。當桿 2向下運動時，手指松開。當楔塊后移時，靠彈簧 2的拉力使手指松開。 ? 夾緊力 FN和驅(qū)動力 FP之間的計算公式為 ? ?s i n2 bcFF PN ?
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