機器人機械結(jié)構(gòu)ppt課件-展示頁
2025-05-14 00:06本頁面
【正文】 32 ?電機 M4→ 減速器 R4→ 鏈輪副C4→ 俯仰運動 n4 腕部俯仰局部圖例： 33 電機 M3 → 兩級同步帶傳動 B B3′→ 減速器R3→ 肘關(guān)節(jié)擺動 n3 肘關(guān)節(jié)局部圖例： 34 肩關(guān)節(jié)局部圖例： ?電機 M2→ 同步帶傳動 B2→ 減速器 R2→ 肩關(guān)節(jié)擺動 n2 35 腕部和手部結(jié)構(gòu) ? 一 .腕部 ? 是臂部和手部的連接件，起支承手部和改變手部姿態(tài)的作用?？刂苹钊男谐叹涂刂屏耸直蹟[角的大小。 ? 典型結(jié)構(gòu)： – 電機驅(qū)動的絲桿螺母 直線 結(jié)構(gòu) 20 電機驅(qū)動絲桿螺母直線運動結(jié)構(gòu)圖例 21 2．手臂的回轉(zhuǎn)運動機構(gòu) ? 常見方式： – 常見的有 齒輪傳動機構(gòu)，鏈輪傳動機構(gòu)，活塞及連桿傳動機構(gòu) 等。 11 （ 1） 12 機座式（ 2） 可將幾臺機器圍繞機器人布置，該機器人負(fù)責(zé)傳送工件 13 大小臂在垂直于機床軸線的平面上運動，借助腕部旋轉(zhuǎn) 900，把工件放到機床頂尖間 大小臂回轉(zhuǎn)平面垂直 14 型機身結(jié)構(gòu) 四 .機身的結(jié)構(gòu)形式 15 活塞桿 11帶動 下移軸 8左右移動，通過連桿 使平臺升降 16 ? 4是回轉(zhuǎn)油缸， ? 7是俯仰油缸 17 ? 直移型型機器人多為懸掛式的，其機身實際上就是手臂的橫梁 18 它沒有直移型的升降裝置，而是靠腿部和腰部的屈伸運動實現(xiàn)升降。澆包始終鉛垂，該裝置結(jié)構(gòu)簡單，穩(wěn)定可靠 8 右圖為銑端面，打中心孔機 床的上料機器人，臂架 2帶動 臂 3繞機身立柱 1回轉(zhuǎn)，同時， 通過行星齒輪使臂 3繞臂架 2的 軸線回轉(zhuǎn)，手部夾持中心的軌 跡為一空間曲線，能迅速地將 工件從料架送到機床的夾具上， 但慣性較大，適用于中小型工件 9 （ 2）雙臂配置 雙臂同步升降和回轉(zhuǎn)機器人，兩臂互成直角，當(dāng)兩臂下降時，上料手在料道上取料，下料手從機床兩頂尖取下工件。1 第 2章 機器人的機械結(jié)構(gòu) 機身和臂部 腕部和手部結(jié)構(gòu) 傳動部件設(shè)計 2 機身和臂部 ? 一 .機身和臂部的作用 ? 機身 是直接連接支承傳動手臂和行走機構(gòu)的部件，機身可以是固定的，也可以是行走式的 ? 手臂部件 用來支承腕部（關(guān)節(jié)）和手部（包括工件和工具），并帶動它們在空間運動 3 二 .機身和臂部設(shè)計應(yīng)注意問題 ：抵抗變形的能力 （ 1）合理選擇截面形狀和輪廓尺寸 封閉 空心截面 抗彎抗扭能力較實心和開口 截面大；工字鋼的抗彎強度比園截面大 （ 2）提高支承剛度和接觸剛度 （ 3）合理布置作用力的位置和方向 減小彎曲變形 影響因素：裝配精度，導(dǎo)向精度，剛度，耐磨性 ： （ 1）應(yīng)結(jié)構(gòu)緊湊，質(zhì)量輕，減少慣性力 （ 2）注意重心的位置 ： 傳動鏈力求簡短；元件布置合理緊湊 4 三 .機身和臂部的配置形式 機身設(shè)計成橫梁式，用于懸掛手臂，直移式運動，占地面積小，能有效的利用空間 （ 1）單臂懸掛式 手臂可沿橫梁移動，也可上下伸縮 5 （ 2）雙臂懸掛式（ a） ，上料道與下料道分別設(shè)在機床的兩側(cè)，雙臂能同時動作，兩臂同步沿橫梁移動，縮短輔助時間 ，兩臂軸線交于機床的中心，兩臂交錯伸縮進行上下料，并同時沿橫梁移動 ，懸伸梁式，橫梁長度較 a,b短，雙臂位于橫梁的同一側(cè) 6 (2).雙臂懸掛式（ b） 雙臂回轉(zhuǎn)型，雙臂交叉且繞同軸回轉(zhuǎn)，分別負(fù)責(zé)上下料（主要是盤狀零件），只需一個動力源，結(jié)構(gòu)緊湊，動作范圍大 7 （ 1） 單臂配置 固定的立柱上配置單個臂，一般臂部水平或傾斜安裝在立柱的頂部。右圖為立柱式澆注機器人，以平行四邊形鉸接的四連桿機構(gòu)作為臂部，實現(xiàn)俯仰運動。兩臂上升后轉(zhuǎn) 900再下降，上料手將毛坯放到頂尖間，下料手放工件 雙臂同步回轉(zhuǎn)機器人，兩臂的伸縮分別驅(qū)動用來完成較大行程的提升與轉(zhuǎn)位工作，雙臂對稱布置，較平穩(wěn) 雙臂水平交叉配置機器人，它通過兩臂同時升降，交錯伸縮，實現(xiàn)一手上料，一手下料 10 雙臂立柱式機器人，雙臂 位于機身的前后兩側(cè)，可 同時繞立柱軸線回轉(zhuǎn)和繞 水平軸作方向相反的俯仰 運動。須有驅(qū)動肩關(guān)節(jié)，腰關(guān)節(jié)，腿部的驅(qū)動裝置 19 五 .機械臂的典型結(jié)構(gòu) ?
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1