工業(yè)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)-展示頁(yè)
2025-07-09 00:32本頁(yè)面
【正文】 統(tǒng)能降低因機(jī)器人結(jié)構(gòu)變化而導(dǎo)致重力引起關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩變化的峰值、借助平衡系統(tǒng)能降低因機(jī)器人運(yùn)動(dòng)而導(dǎo)致慣性力矩引起關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩變化的峰值、借助平衡系統(tǒng)能減少動(dòng)力學(xué)方程中內(nèi)部耦合項(xiàng)和非線性項(xiàng)，改進(jìn)機(jī)器人動(dòng)力特性、借助平衡系統(tǒng)能減小機(jī)械臂結(jié)構(gòu)柔性所引起的不良影響、借助平衡系統(tǒng)能使機(jī)器人運(yùn)行穩(wěn)定，降低地面安裝要求。模塊化工業(yè)機(jī)器人主要的特點(diǎn)是：經(jīng)濟(jì)性、靈活性4．材料的選擇與一般機(jī)械設(shè)備相比，機(jī)器人結(jié)構(gòu)的動(dòng)力特性是十分重要的，這是材料選擇的出發(fā)點(diǎn)。3．模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)模塊化機(jī)器人是有一些標(biāo)準(zhǔn)化、系列化的模塊件通過(guò)具有特殊功能的結(jié)合部用積木拼接的方式組成一個(gè)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)。直接傳動(dòng)。間接驅(qū)動(dòng)。遠(yuǎn)距離連接傳動(dòng)。6自由度機(jī)器人6自由度機(jī)器人Cobra Series 桌面機(jī)器人Reach:600mm/800mmPayload:Repeatability:Weight:34/35kgDesingn Life:60 Million CyclesSmartModules 框架機(jī)器人Mas Stroke:2000mmMin Stroke:130mmNumber of Axis: 1 to 3Max Payload:60kgMax speed:1200mm/secRepeatability:Design Life:5000kmCartesian RobotsSize:600*450mmPayload:Accuracy:Weight:54kgDesign Life:5000km直角坐標(biāo)機(jī)器人工作臺(tái)：2．傳動(dòng)方式傳動(dòng)方式選擇是指選擇驅(qū)動(dòng)源及傳動(dòng)裝置與關(guān)節(jié)部件的連接形式和驅(qū)動(dòng)形式，主要包括：直接連接傳動(dòng)。球面坐標(biāo)式機(jī)器人也叫極坐標(biāo)式機(jī)器人，具有較大的工作范圍，設(shè)計(jì)和控制系統(tǒng)比較復(fù)雜。手腕常采用兩個(gè)自由度，繞手臂縱向軸轉(zhuǎn)動(dòng)與垂直的水平軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。直角坐標(biāo)式機(jī)器人主要用于生產(chǎn)設(shè)備的上下料，也可用于高精度的裝配和檢測(cè)作業(yè)。一、 工業(yè)機(jī)器人的總體設(shè)計(jì)1．主體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)器人主體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的主要問(wèn)題是選擇由連桿件和運(yùn)動(dòng)副組成的坐標(biāo)形式。操作機(jī)按計(jì)算機(jī)指令運(yùn)動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)無(wú)人操作；控制器中計(jì)算機(jī)程序可依加工對(duì)象不同而從新設(shè)計(jì)，從而滿足柔性生產(chǎn)的需要。工業(yè)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)機(jī)器人技術(shù)是利用計(jì)算機(jī)的記憶功能、編程功能來(lái)控制操作機(jī)自動(dòng)完成工業(yè)生產(chǎn)中某一類指定任務(wù)的高新技術(shù)，是當(dāng)今各國(guó)競(jìng)相發(fā)展的高技術(shù)內(nèi)容之一。它是綜合了當(dāng)代機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)、精密機(jī)械設(shè)計(jì)發(fā)展起來(lái)的產(chǎn)物，是典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品，工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)和控制器兩大部分組成。 機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域廣泛，包括建筑、醫(yī)療、采礦、核能、農(nóng)牧漁業(yè)、航空航天、水下作業(yè)、救火、環(huán)境衛(wèi)生、教育、娛樂(lè)、辦公、家用、軍用等方面，工業(yè)機(jī)器人在國(guó)內(nèi)主要應(yīng)用于危險(xiǎn)、有毒、有害的工作環(huán)境以及產(chǎn)品質(zhì)量要求高（超潔、同一性）的重復(fù)性作業(yè)場(chǎng)合，如焊接、噴涂上下料、插件、防爆等。工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)形式主要有直角坐標(biāo)式、圓柱坐標(biāo)式、球面坐標(biāo)式、關(guān)節(jié)坐標(biāo)式等。圓柱坐標(biāo)式機(jī)器人主要有三個(gè)自由度：腰轉(zhuǎn)，升降，手臂伸縮。手腕若采用三個(gè)自由度，機(jī)器人總自由度達(dá)到六個(gè)。關(guān)節(jié)坐
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