機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)ppt課件-展示頁
2025-05-09 22:10本頁面
【正文】 合了永磁式和反應(yīng)式的優(yōu)點(diǎn)，混合式步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用最為廣泛。優(yōu)點(diǎn)：控制較容易，維修也較方便，而且控制為全數(shù)字化。用途：中等功率以上的伺服系統(tǒng)。 特點(diǎn)： 無電刷和換向器，無產(chǎn)生火花的危險(xiǎn)；比直流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路復(fù)雜、價(jià)格高。伺服電機(jī)的精度由編碼器的精度決定。11機(jī)械工程與汽車學(xué)院 同步電機(jī)的特點(diǎn)： 體積小。5機(jī)械工程與汽車學(xué)院 交流電機(jī)驅(qū)動(dòng)（ AC motor）AC servomotor止口6機(jī)械工程與汽車學(xué)院7機(jī)械工程與汽車學(xué)院8機(jī)械工程與汽車學(xué)院9機(jī)械工程與汽車學(xué)院1. 工作原理10機(jī)械工程與汽車學(xué)院 同步電機(jī)： 定子是永磁體，所謂同步是指轉(zhuǎn)子速度與定子磁場(chǎng)速度相同。 4機(jī)械工程與汽車學(xué)院 優(yōu)點(diǎn)： 調(diào)速方便（可無級(jí)調(diào)速），調(diào)速范圍寬，低速性能好（啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大，啟動(dòng)電流小），運(yùn)行平穩(wěn)，轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速容易控制。其中， KE為電動(dòng)勢(shì)常數(shù)， KF為轉(zhuǎn)矩常數(shù)。T=BILr換向器電刷3機(jī)械工程與汽車學(xué)院2. 矩頻特性曲線： 電流控制曲線和電壓控制曲線?！ ?形狀記憶合金執(zhí)行裝置： 利用鎳鈦合金等材料具有的形狀隨溫度變化，溫度恢復(fù)時(shí)形狀也恢復(fù)的形狀記憶性質(zhì)。按利用的能源來分類，主要可分為電動(dòng)執(zhí)行裝置、液壓執(zhí)行裝置和氣動(dòng)執(zhí)行裝置。機(jī)械工程與汽車學(xué)院第三章第三章 機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng) 這里所說的機(jī)器人驅(qū)動(dòng)就是機(jī)電一體化系統(tǒng)中的執(zhí)行裝置。 執(zhí)行裝置 就是按照電信號(hào)的指令，將來自電、液壓和氣壓等各種能源的能量轉(zhuǎn)換成旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、直線運(yùn)動(dòng)等方式的機(jī)械能的裝置。1機(jī)械工程與汽車學(xué)院新型執(zhí)行裝置： 壓電執(zhí)行裝置 ： 利用在壓電陶瓷等材料上施加電壓而產(chǎn)生變形的壓電效應(yīng)。2機(jī)械工程與汽車學(xué)院 直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)（ DC motor）1. 直流電機(jī)工作原理直流電機(jī)工作原理止口左左手手定定則則直流電動(dòng)機(jī) 通過換向器將直流轉(zhuǎn)換成電樞繞組中的交流，從而使電樞產(chǎn)生一個(gè)恒定方向的電磁轉(zhuǎn)矩。3. 直流電機(jī)的控制方式 改變電壓或電流控制轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)距。PWM (Pulse Width Modulation) 控制是利用脈寬調(diào)制器對(duì)大功率晶體管開關(guān)放大器的開關(guān)時(shí)間進(jìn)行控制，將直流電壓轉(zhuǎn)換成某一頻率的矩形波電壓，加到直流電機(jī)的電樞兩端，通過對(duì)矩形波脈沖寬度的控制，改變電樞兩端的平均電壓達(dá)到調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速的目的。4. 直流電機(jī)的特點(diǎn)書籍是進(jìn)步的階梯 缺點(diǎn)： 換相器需經(jīng)常維護(hù)，電刷極易磨損，必須經(jīng)常更換，噪音比交流電機(jī)大。 異步電機(jī)： 轉(zhuǎn)子和定子上都有繞組，所謂異步是指轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)和定子間存在速 度差（不是角度差）。用途：要求響應(yīng)速度快的中等速度以下的工業(yè)機(jī)器人；機(jī)床領(lǐng)域。 改變定子繞組上的電壓或頻率，即電壓控制或頻率控制方式。 異步電機(jī)的特點(diǎn)： 轉(zhuǎn)子慣量很小，響應(yīng)速度很快。12機(jī)械工程與汽車學(xué)院 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)（ stepping motor） 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要用于開環(huán)位置控制系統(tǒng)。缺點(diǎn)：由于開環(huán)
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