《機器人的驅動》ppt課件-預覽頁
【正文】 改變定子繞組上的電壓或頻率，即電壓控制或頻率控制方式。12機械工程與汽車學院 步進電機驅動（ stepping motor） 步進電機驅動系統(tǒng)主要用于開環(huán)位置控制系統(tǒng)。 步進電機步進電機 是一種將電脈沖轉化為角位移的執(zhí)行機構。 VR式步進電機 用齒輪狀的鐵心作轉子，定子是電磁鐵。在永磁體轉子和電磁鐵定子的表面上加工出許多軸向齒槽，產(chǎn)生轉矩的原理與 PM式相同，轉子和定子的形狀與 VR式相似，步距角一般為 ~15o。四相四拍運行方式： ABBCCDDAAB，四相八拍運行方式： AABBBCCCDDDAA. 步距角：步距角： 對應一個脈沖信號，電機轉子轉過的角位移用 θ表示。通常步進電機在低速時的力矩接近保持轉矩。是否存在定位轉距是混合式步進電機區(qū)別于反應式步進電機的重要標志 。（ 3）提高了電機的分辨率。適用于有高速響應要求的場合； 電機加減速的動態(tài)相響應間短，一般在幾十毫秒之內(nèi)； 發(fā)熱和噪音明顯降低。此外，由于重疊在一起的兩片壓電陶瓷的相位差為 90O，所以，在形成駐波的同時也會在水平方向形成行波。 21機械工程與汽車學院直接驅動電機（ direct drive:DD） 優(yōu)點： 不用齒輪減速器直接驅動，因此具有無間隙、摩擦小、機械剛度高等優(yōu)點，可以實現(xiàn)高速、高精度的位置控制和微小力控制。根據(jù)輸入信號的方式不同，又分電液伺服閥和機液伺服閥。但加工工藝復雜，成本高，對油液污染敏感，維護保養(yǎng)難，民用工業(yè)應用較少。167。 液壓放大器接受小功率的轉角或位移信號，對大功率的液壓油進行調(diào)節(jié)和分配，實現(xiàn)控制功率的轉換和放大。圖中反饋彈簧桿 11為反饋機構。伺服閥芯與控制桿掛在一起，伺服閥套與變量活塞剛性連成一體。 給控制桿輸入一個位移信號，因為伺服閥的控制作用，變量活塞將跟隨產(chǎn)生一個同方向的位移，泵的斜盤擺動為某一角度，泵輸出一定的排量，排量的大小與控制桿的位移信號成比例。28機械工程與汽車學院優(yōu)點： （ 1）利用氣缸可以實現(xiàn)高速直線運動； （ 2）利用空氣的可壓縮性容易實現(xiàn)力控制和緩沖控制； （ 3）無火災危險和環(huán)境污染； （ 4）系統(tǒng)結構簡單，價格低。 30機械工程與汽車學院諧波齒輪傳動嚙合過程示意圖31機械工程與汽車學院? 諧波齒輪傳動的工作原理如圖 914所示，若剛輪 G為固定件，波發(fā)生器 H為主動件，柔輪 R為從動件。于是柔輪就相對于不動的剛輪沿與波發(fā)生器轉向相反的方向作低速回轉，柔輪長軸和短軸相位的連續(xù)變化，使柔輪的變形在其圓周上是連續(xù)的簡諧波形，因此，這種傳動稱為諧波傳動。 35機械工程與汽車學院外嚙合復波式諧波傳動的原理簡圖36機械工程與汽車學院? 帶環(huán)形柔輪的外嚙合復波式諧波傳動 圖 917是這種外嚙合復波式諧波傳動原理簡圖。復波式諧波齒輪傳動使用于大傳動比、高精度的減速裝置中。因此，電動機的驅動運動經(jīng)帶輪 空心軸 1波 6發(fā)生器、柔輪 從動剛輪 帶動殼體 1法蘭盤 17和手腕 1，從而減速驅動手
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