機器人的驅(qū)動ppt課件(完整版)
【正文】 電機的控制方式 改變電壓或電流控制轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)距。機械工程與汽車學院第三章第三章 機器人的驅(qū)動機器人的驅(qū)動 這里所說的機器人驅(qū)動就是機電一體化系統(tǒng)中的執(zhí)行裝置。其中， KE為電動勢常數(shù)， KF為轉(zhuǎn)矩常數(shù)。伺服電機的精度由編碼器的精度決定。13機械工程與汽車學院 步進電機有三種：步進電機有三種： 永磁式 PM（ permanent mag） ；反應式（也稱可變磁阻式） VR（ variable reluctance）， 在歐美等發(fā)達國家 80年代已被淘汰；混合式 HB（ hybrid） ，混合式是指混合了永磁式和反應式的優(yōu)點，混合式步進電機的應用最為廣泛。 HB式步進電機 是 PM式和 VR式的復合形式。是電機選型時最重要的參數(shù)之一。（ 2）同時也提高了電機的輸出轉(zhuǎn)矩。在交流電壓的作用下，壓電陶瓷就會沿圓周方向產(chǎn)生交替的伸縮變形，定子彈性體的上下運動產(chǎn)生駐波。22機械工程與汽車學院 液壓驅(qū)動液壓缸液壓馬達23機械工程與汽車學院伺服閥? 伺服閥是一種根據(jù)輸入信號及輸出信號反饋量連續(xù)成比例地控制流量和壓力的液壓控制閥。 電液伺服閥由電氣－機械轉(zhuǎn)換裝置、液壓放大器和反饋（平衡）機構(gòu)三部分組成。 反饋平衡機構(gòu)使閥輸出的流量或壓力與輸入信號成比例。167。（（ 1）諧波齒輪減速器）諧波齒輪減速器 假設剛性齒輪由 100個齒，柔性齒輪比它少 2個齒，則當諧波發(fā)生器轉(zhuǎn) 50圈時，柔性齒輪轉(zhuǎn) 1圈，這樣只占用了很小的空間就可得到 1:50的減速比。這種沒有單獨外殼的由三大基本構(gòu)件形成一個組合件的結(jié)構(gòu)形式，使傳動裝置的結(jié)構(gòu)更為簡化和緊湊。兩個帶齒圈的剛輪 3和 4，它們同時與薄壁環(huán)形寬柔輪形成兩個工作段 13和 14，寬橢圓盤 6和兩個柔性軸承組的波發(fā)生器和空心軸 12安裝在軸承 7上，并由電動機（圖中未表示）通過齒形帶傳動的帶輪 8獲得轉(zhuǎn)動，電動機安裝在手臂殼體 9上，剛輪 4和帶環(huán)形的法蘭盤 15志殼體 9剛性聯(lián)接，用來固定手腕 1的法蘭盤 1殼體 16與剛輪 3剛性聯(lián)接，并能在三個專用滾針軸承 2上相對法蘭盤 15轉(zhuǎn)動。 39機械工程與汽車學院 同步齒型帶（帶齒的皮帶）、 V型帶（三角皮帶）、平型帶、鏈、繩索（鋼絲繩）、連桿等機構(gòu)都是長距離傳遞運動的機構(gòu)。圖中 H為波發(fā)生器， G1為第一級固定剛輪， G2為第二級輸出的活動剛輪 ， R1和 R2為固連在一寬柔輪上的兩個柔輪齒圈，在寬度上分別與剛輪G2和 G1嚙合。當將波發(fā)生器裝入柔輪內(nèi)孔時，由于波發(fā)生器兩滾子外側(cè)之間的距離略大于柔輪內(nèi)孔直徑，使原為圓形的柔輪產(chǎn)生彈性變形成為橢圓，使其長軸兩端的齒與剛輪齒完全嚙合。26機械工程與汽車學院優(yōu)點： （ 1）容易獲得比較大的扭矩和功率； （ 2）功率 /重量比大，可以減小執(zhí)行裝置的體積； （ 3）剛度高，能夠?qū)崿F(xiàn)高速、高精度的位置控制； （ 4）通過流量控制可以實現(xiàn)無級變速。25機械工程與汽車學院167。 電氣 — 機械轉(zhuǎn)換裝置將輸入的電信號轉(zhuǎn)換為轉(zhuǎn)角或直線位移輸出，常稱為力矩馬達或力馬達
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