機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)ppt課件-wenkub
2023-05-15 22:10:57 本頁(yè)面
【正文】 運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)的步數(shù)，不等于理論上的步數(shù)。步距角一般為 ~15o?？梢酝ㄟ^(guò)控制脈沖個(gè)數(shù)來(lái)控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時(shí)可以通過(guò)控制脈沖頻率來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。缺點(diǎn)：由于開(kāi)環(huán)控制，所以精度不高。 異步電機(jī)的特點(diǎn)： 轉(zhuǎn)子慣量很小，響應(yīng)速度很快。用途：要求響應(yīng)速度快的中等速度以下的工業(yè)機(jī)器人；機(jī)床領(lǐng)域。4. 直流電機(jī)的特點(diǎn)書(shū)籍是進(jìn)步的階梯 缺點(diǎn)： 換相器需經(jīng)常維護(hù)，電刷極易磨損，必須經(jīng)常更換，噪音比交流電機(jī)大。3. 直流電機(jī)的控制方式 改變電壓或電流控制轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)距。1機(jī)械工程與汽車(chē)學(xué)院新型執(zhí)行裝置： 壓電執(zhí)行裝置 ： 利用在壓電陶瓷等材料上施加電壓而產(chǎn)生變形的壓電效應(yīng)。機(jī)械工程與汽車(chē)學(xué)院第三章第三章 機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng) 這里所說(shuō)的機(jī)器人驅(qū)動(dòng)就是機(jī)電一體化系統(tǒng)中的執(zhí)行裝置。 形狀記憶合金執(zhí)行裝置： 利用鎳鈦合金等材料具有的形狀隨溫度變化，溫度恢復(fù)時(shí)形狀也恢復(fù)的形狀記憶性質(zhì)。其中， KE為電動(dòng)勢(shì)常數(shù)， KF為轉(zhuǎn)矩常數(shù)。5機(jī)械工程與汽車(chē)學(xué)院 交流電機(jī)驅(qū)動(dòng)（ AC motor）AC servomotor止口6機(jī)械工程與汽車(chē)學(xué)院7機(jī)械工程與汽車(chē)學(xué)院8機(jī)械工程與汽車(chē)學(xué)院9機(jī)械工程與汽車(chē)學(xué)院1. 工作原理10機(jī)械工程與汽車(chē)學(xué)院 同步電機(jī)： 定子是永磁體，所謂同步是指轉(zhuǎn)子速度與定子磁場(chǎng)速度相同。伺服電機(jī)的精度由編碼器的精度決定。用途：中等功率以上的伺服系統(tǒng)。13機(jī)械工程與汽車(chē)學(xué)院 步進(jìn)電機(jī)有三種：步進(jìn)電機(jī)有三種： 永磁式 PM（ permanent mag） ；反應(yīng)式（也稱(chēng)可變磁阻式） VR（ variable reluctance）， 在歐美等發(fā)達(dá)國(guó)家 80年代已被淘汰；混合式 HB（ hybrid） ，混合式是指混合了永磁式和反應(yīng)式的優(yōu)點(diǎn)，混合式步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用最為廣泛。14機(jī)械工程與汽車(chē)學(xué)院 PM式步進(jìn)電機(jī) 轉(zhuǎn)子是永磁體，定子是繞組，在定子電磁鐵和轉(zhuǎn)子永磁體之間的排斥力和吸引力的作用下轉(zhuǎn)動(dòng)，步距角一般為 ~90o。 HB式步進(jìn)電機(jī) 是 PM式和 VR式的復(fù)合形式。 拍數(shù)：拍數(shù)： 完成一個(gè)磁場(chǎng)周期性變化所需脈沖數(shù)或?qū)щ姞顟B(tài)。是電機(jī)選型時(shí)最重要的參數(shù)之一。一般定位轉(zhuǎn)矩遠(yuǎn)小于保持轉(zhuǎn)距。（ 2）同時(shí)也提高了電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩。 起動(dòng)曲線(xiàn) 運(yùn)行曲線(xiàn)在這個(gè)輸出轉(zhuǎn)矩區(qū)間，步進(jìn)電機(jī)啟動(dòng)時(shí)的輸入脈沖頻率必須緩慢增加19機(jī)械工程與汽車(chē)學(xué)院 實(shí)現(xiàn)了位置，速度和力矩的閉環(huán)控制；克服了步進(jìn)電機(jī)失步的問(wèn)題； 高速性能好，一般額定轉(zhuǎn)速能達(dá)到 2022～ 3000轉(zhuǎn)； 抗過(guò)載能力強(qiáng)，能承受三倍于額定轉(zhuǎn)矩的負(fù)載，對(duì)有瞬間負(fù)載波動(dòng)和要求快速起動(dòng)的場(chǎng)合特別適用； 低速運(yùn)行平穩(wěn)，低速運(yùn)行時(shí)不會(huì)產(chǎn)生類(lèi)似于步進(jìn)電機(jī)的步進(jìn)運(yùn)行現(xiàn)象。在交流電壓的作用下，壓電陶瓷就會(huì)沿圓周方向產(chǎn)生交替的伸縮變形，定子彈性體的上下運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生駐波。 同樣也有直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)的超聲波電機(jī)。22機(jī)械工程與汽車(chē)學(xué)院 液壓驅(qū)動(dòng)液壓缸液
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