機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)ppt課件(存儲(chǔ)版)
【正文】 （ 3）噪音大；氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)的特點(diǎn)：29機(jī)械工程與汽車學(xué)院 機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)目前，機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)有 60%~70% 都使用諧波齒輪。若柔輪固定，剛輪從動(dòng)，其工作過程完全相同，只是剛輪的轉(zhuǎn)向與波發(fā)生器轉(zhuǎn)向相同。其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、傳動(dòng)比范圍大，精度高，但齒間磨損較大，傳動(dòng)效率約為 65%。（ 2）同步齒型帶40機(jī)械工程與汽車學(xué)院Class is over.Byebye!41。而波發(fā)生器 H、柔輪 R2和剛輪 G2組成第二級(jí)諧波減速傳動(dòng)（波發(fā)生器主動(dòng)，柔輪相對(duì)固定，剛輪從動(dòng)）。當(dāng)波發(fā)生器連續(xù)回轉(zhuǎn)時(shí)，嚙入?yún)^(qū)和嚙出區(qū)將隨著橢圓長(zhǎng)短軸相位的變化而依次變化。液壓驅(qū)動(dòng)的特點(diǎn)：27機(jī)械工程與汽車學(xué)院 氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)氣動(dòng)執(zhí)行裝置的種類：氣缸、氣動(dòng)馬達(dá)。 軸向柱塞泵的手動(dòng)伺服變量機(jī)構(gòu)主要零件有伺服閥閥芯 伺服閥閥套 變量活塞 5等。 167。? 伺服閥控制精度高，響應(yīng)速度快，特別是電液伺服系統(tǒng)容易實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制，在航空航天、軍事裝備中得到廣泛應(yīng)用。 同樣也有直線運(yùn)動(dòng)的超聲波電機(jī)。 起動(dòng)曲線 運(yùn)行曲線在這個(gè)輸出轉(zhuǎn)矩區(qū)間，步進(jìn)電機(jī)啟動(dòng)時(shí)的輸入脈沖頻率必須緩慢增加19機(jī)械工程與汽車學(xué)院 實(shí)現(xiàn)了位置，速度和力矩的閉環(huán)控制；克服了步進(jìn)電機(jī)失步的問題； 高速性能好，一般額定轉(zhuǎn)速能達(dá)到 2022～ 3000轉(zhuǎn)； 抗過載能力強(qiáng)，能承受三倍于額定轉(zhuǎn)矩的負(fù)載，對(duì)有瞬間負(fù)載波動(dòng)和要求快速起動(dòng)的場(chǎng)合特別適用； 低速運(yùn)行平穩(wěn)，低速運(yùn)行時(shí)不會(huì)產(chǎn)生類似于步進(jìn)電機(jī)的步進(jìn)運(yùn)行現(xiàn)象。一般定位轉(zhuǎn)矩遠(yuǎn)小于保持轉(zhuǎn)距。 拍數(shù)：拍數(shù)： 完成一個(gè)磁場(chǎng)周期性變化所需脈沖數(shù)或?qū)щ姞顟B(tài)。14機(jī)械工程與汽車學(xué)院 PM式步進(jìn)電機(jī) 轉(zhuǎn)子是永磁體，定子是繞組，在定子電磁鐵和轉(zhuǎn)子永磁體之間的排斥力和吸引力的作用下轉(zhuǎn)動(dòng)，步距角一般為 ~90o。用途：中等功率以上的伺服系統(tǒng)。5機(jī)械工程與汽車學(xué)院 交流電機(jī)驅(qū)動(dòng)（ AC motor）AC servomotor止口6機(jī)械工程與汽車學(xué)院7機(jī)械工程與汽車學(xué)院8機(jī)械工程與汽車學(xué)院9機(jī)械工程與汽車學(xué)院1. 工作原理10機(jī)械工程與汽車學(xué)院 同步電機(jī)： 定子是永磁體，所謂同步是指轉(zhuǎn)子速度與定子磁場(chǎng)速度相同?！ ?形狀記憶合金執(zhí)行裝置： 利用鎳鈦合金等材料具有的形狀隨溫度變化，溫度恢復(fù)時(shí)形狀也恢復(fù)的形狀記憶性質(zhì)。1機(jī)械工程與汽車學(xué)院新型執(zhí)行裝置： 壓電執(zhí)行裝置 ： 利用在壓電陶瓷等材料上施加電壓而產(chǎn)生變形的壓電效應(yīng)。4. 直流電機(jī)的特點(diǎn)書籍是進(jìn)步的階梯 缺點(diǎn)： 換相器需經(jīng)常維護(hù)，電刷極易磨損，必須經(jīng)常更換，噪音比交流電機(jī)大。 異步電機(jī)的特點(diǎn)： 轉(zhuǎn)子慣量很小，響應(yīng)速度很快。可以通過控制脈沖個(gè)數(shù)來控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時(shí)可以通過控制脈沖頻率來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。 2. 相關(guān)術(shù)語 失步：失步： 電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)的步數(shù)，不等于理論上的步數(shù)。 定位轉(zhuǎn)矩 是指電機(jī)各相繞組不通電且處于開路狀態(tài)時(shí)，由于混
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