機器人的驅(qū)動ppt課件(存儲版)
【正文】 （ 3）噪音大；氣動驅(qū)動的特點：29機械工程與汽車學(xué)院 機械傳動機構(gòu)目前，機器人的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)有 60%~70% 都使用諧波齒輪。若柔輪固定，剛輪從動，其工作過程完全相同，只是剛輪的轉(zhuǎn)向與波發(fā)生器轉(zhuǎn)向相同。其特點是結(jié)構(gòu)簡單、傳動比范圍大，精度高，但齒間磨損較大，傳動效率約為 65%。（ 2）同步齒型帶40機械工程與汽車學(xué)院Class is over.Byebye!41。而波發(fā)生器 H、柔輪 R2和剛輪 G2組成第二級諧波減速傳動（波發(fā)生器主動，柔輪相對固定，剛輪從動）。當(dāng)波發(fā)生器連續(xù)回轉(zhuǎn)時，嚙入?yún)^(qū)和嚙出區(qū)將隨著橢圓長短軸相位的變化而依次變化。液壓驅(qū)動的特點：27機械工程與汽車學(xué)院 氣動驅(qū)動氣動執(zhí)行裝置的種類：氣缸、氣動馬達。 軸向柱塞泵的手動伺服變量機構(gòu)主要零件有伺服閥閥芯 伺服閥閥套 變量活塞 5等。 167。? 伺服閥控制精度高，響應(yīng)速度快，特別是電液伺服系統(tǒng)容易實現(xiàn)計算機控制，在航空航天、軍事裝備中得到廣泛應(yīng)用。 同樣也有直線運動的超聲波電機。 起動曲線 運行曲線在這個輸出轉(zhuǎn)矩區(qū)間，步進電機啟動時的輸入脈沖頻率必須緩慢增加19機械工程與汽車學(xué)院 實現(xiàn)了位置，速度和力矩的閉環(huán)控制；克服了步進電機失步的問題； 高速性能好，一般額定轉(zhuǎn)速能達到 2022～ 3000轉(zhuǎn)； 抗過載能力強，能承受三倍于額定轉(zhuǎn)矩的負載，對有瞬間負載波動和要求快速起動的場合特別適用； 低速運行平穩(wěn)，低速運行時不會產(chǎn)生類似于步進電機的步進運行現(xiàn)象。一般定位轉(zhuǎn)矩遠小于保持轉(zhuǎn)距。 拍數(shù)：拍數(shù)： 完成一個磁場周期性變化所需脈沖數(shù)或?qū)щ姞顟B(tài)。14機械工程與汽車學(xué)院 PM式步進電機 轉(zhuǎn)子是永磁體，定子是繞組，在定子電磁鐵和轉(zhuǎn)子永磁體之間的排斥力和吸引力的作用下轉(zhuǎn)動，步距角一般為 ~90o。用途：中等功率以上的伺服系統(tǒng)。5機械工程與汽車學(xué)院 交流電機驅(qū)動（ AC motor）AC servomotor止口6機械工程與汽車學(xué)院7機械工程與汽車學(xué)院8機械工程與汽車學(xué)院9機械工程與汽車學(xué)院1. 工作原理10機械工程與汽車學(xué)院 同步電機： 定子是永磁體，所謂同步是指轉(zhuǎn)子速度與定子磁場速度相同?！ ?形狀記憶合金執(zhí)行裝置： 利用鎳鈦合金等材料具有的形狀隨溫度變化，溫度恢復(fù)時形狀也恢復(fù)的形狀記憶性質(zhì)。1機械工程與汽車學(xué)院新型執(zhí)行裝置： 壓電執(zhí)行裝置 ： 利用在壓電陶瓷等材料上施加電壓而產(chǎn)生變形的壓電效應(yīng)。4. 直流電機的特點書籍是進步的階梯 缺點： 換相器需經(jīng)常維護，電刷極易磨損，必須經(jīng)常更換，噪音比交流電機大。 異步電機的特點： 轉(zhuǎn)子慣量很小，響應(yīng)速度很快。可以通過控制脈沖個數(shù)來控制角位移量，從而達到準(zhǔn)確定位的目的；同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達到調(diào)速的目的。 2. 相關(guān)術(shù)語 失步：失步： 電機運轉(zhuǎn)時運轉(zhuǎn)的步數(shù)，不等于理論上的步數(shù)。 定位轉(zhuǎn)矩 是指電機各相繞組不通電且處于開路狀態(tài)時，由于混
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