《機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)》ppt課件-文庫(kù)吧
2025-04-15 22:10 本頁(yè)面
【正文】 有三種：步進(jìn)電機(jī)有三種： 永磁式 PM（ permanent mag） ；反應(yīng)式（也稱(chēng)可變磁阻式） VR（ variable reluctance）， 在歐美等發(fā)達(dá)國(guó)家 80年代已被淘汰；混合式 HB（ hybrid） ，混合式是指混合了永磁式和反應(yīng)式的優(yōu)點(diǎn)，混合式步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用最為廣泛。 步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī) 是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。簡(jiǎn)單說(shuō)：當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度（及步進(jìn)角）?？梢酝ㄟ^(guò)控制脈沖個(gè)數(shù)來(lái)控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時(shí)可以通過(guò)控制脈沖頻率來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。14機(jī)械工程與汽車(chē)學(xué)院 PM式步進(jìn)電機(jī) 轉(zhuǎn)子是永磁體，定子是繞組，在定子電磁鐵和轉(zhuǎn)子永磁體之間的排斥力和吸引力的作用下轉(zhuǎn)動(dòng)，步距角一般為 ~90o。 VR式步進(jìn)電機(jī) 用齒輪狀的鐵心作轉(zhuǎn)子，定子是電磁鐵。在定子磁場(chǎng)中，轉(zhuǎn)子始終轉(zhuǎn)向磁阻最小的位置。步距角一般為 ~15o。 HB式步進(jìn)電機(jī) 是 PM式和 VR式的復(fù)合形式。在永磁體轉(zhuǎn)子和電磁鐵定子的表面上加工出許多軸向齒槽，產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩的原理與 PM式相同，轉(zhuǎn)子和定子的形狀與 VR式相似，步距角一般為 ~15o。 15機(jī)械工程與汽車(chē)學(xué)院 相數(shù)：相數(shù)： 產(chǎn)生不同 N、 S對(duì)磁場(chǎng)的激磁線圈對(duì)數(shù)。 2. 相關(guān)術(shù)語(yǔ) 失步：失步： 電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)的步數(shù)，不等于理論上的步數(shù)。 拍數(shù)：拍數(shù)： 完成一個(gè)磁場(chǎng)周期性變化所需脈沖數(shù)或?qū)щ姞顟B(tài)。四相四拍運(yùn)行方式： ABBCCDDAAB，四相八拍運(yùn)行方式： AABBBCCCDDDAA. 步距角：步距角： 對(duì)應(yīng)一個(gè)脈沖信號(hào)，電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)的角位移用 θ表示。一般步進(jìn)電機(jī)的精度為步距角的 35% ，且不累積。16機(jī)械工程與汽車(chē)學(xué)院 保持轉(zhuǎn)距（ HOLDING TORQUE） 或靜轉(zhuǎn)矩是指電機(jī)各相繞組通額定電流，且處于靜態(tài)鎖定狀態(tài)時(shí)，電機(jī)所能輸出的最大轉(zhuǎn)距。是電機(jī)選型時(shí)最重要的參數(shù)之一。通常步進(jìn)電機(jī)在低速時(shí)的力矩接近保持轉(zhuǎn)矩。比如，當(dāng)說(shuō) 2Nm的步進(jìn)電機(jī)時(shí)，在沒(méi)有特殊說(shuō)明的情況下一般是指保持轉(zhuǎn)矩為 2Nm的步進(jìn)電機(jī)。 定位轉(zhuǎn)矩 是指電機(jī)各相繞組不通電且處于開(kāi)路狀態(tài)時(shí)，由于混合式電機(jī)轉(zhuǎn)子上有永磁材料產(chǎn)生磁場(chǎng)，從而產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩。一般定位轉(zhuǎn)矩遠(yuǎn)小于保持轉(zhuǎn)距。是否存在定位轉(zhuǎn)距是混合式步進(jìn)電機(jī)區(qū)別于反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的重要標(biāo)志 。 DETENT TORQUE 在國(guó)內(nèi)沒(méi)有統(tǒng)一的翻譯。 17機(jī)械工程與汽車(chē)學(xué)院細(xì)分驅(qū)動(dòng)器的原理驅(qū)動(dòng)器細(xì)分后的主要優(yōu)點(diǎn)： （ 1）完全消除了電機(jī)的低頻振蕩。（ 2）同時(shí)也提高了電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩。（ 3）提高了電機(jī)的分辨率。 通過(guò)改變相鄰（ A， B）電流的大小，以改變合成磁場(chǎng)的夾角來(lái)控制步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的。 18機(jī)械工程與汽車(chē)學(xué)院3. 運(yùn)行矩頻特性4. 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的特點(diǎn) 控制系統(tǒng)簡(jiǎn)單可靠，成本低；控制精度受步距角限制，高負(fù)載或高速度時(shí)易失步，低速運(yùn)行時(shí)會(huì)產(chǎn)生步進(jìn)運(yùn)行現(xiàn)象。 起動(dòng)曲線 運(yùn)行曲線在這個(gè)輸出轉(zhuǎn)矩區(qū)間，步進(jìn)電機(jī)啟
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