【正文】 。? 電液伺服閥將小功率的電信號轉(zhuǎn)換為大功率的液壓能輸出，實現(xiàn)執(zhí)行元件的位移、速度、加速度及力的控制。這樣，在駐波和行波的合成波的作用下，使定子作橢圓運動軌跡的振動。 通過改變相鄰（ A， B）電流的大小，以改變合成磁場的夾角來控制步進電機運轉(zhuǎn)的。比如，當(dāng)說 2Nm的步進電機時，在沒有特殊說明的情況下一般是指保持轉(zhuǎn)矩為 2Nm的步進電機。 15機械工程與汽車學(xué)院 相數(shù)：相數(shù)： 產(chǎn)生不同 N、 S對磁場的激磁線圈對數(shù)。簡單說：當(dāng)步進驅(qū)動器接收到一個脈沖信號，它就驅(qū)動步進電機按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度（及步進角）。 特點： 無電刷和換向器，無產(chǎn)生火花的危險；比直流電機的驅(qū)動電路復(fù)雜、價格高。 4機械工程與汽車學(xué)院 優(yōu)點： 調(diào)速方便（可無級調(diào)速），調(diào)速范圍寬，低速性能好（啟動轉(zhuǎn)矩大，啟動電流?。\行平穩(wěn)，轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速容易控制。按利用的能源來分類，主要可分為電動執(zhí)行裝置、液壓執(zhí)行裝置和氣動執(zhí)行裝置。2機械工程與汽車學(xué)院 直流電機驅(qū)動（ DC motor）1. 直流電機工作原理直流電機工作原理止口左左手手定定則則直流電動機 通過換向器將直流轉(zhuǎn)換成電樞繞組中的交流，從而使電樞產(chǎn)生一個恒定方向的電磁轉(zhuǎn)矩。 異步電機： 轉(zhuǎn)子和定子上都有繞組，所謂異步是指轉(zhuǎn)子磁場和定子間存在速 度差（不是角度差）。12機械工程與汽車學(xué)院 步進電機驅(qū)動（ stepping motor） 步進電機驅(qū)動系統(tǒng)主要用于開環(huán)位置控制系統(tǒng)。 VR式步進電機 用齒輪狀的鐵心作轉(zhuǎn)子，定子是電磁鐵。四相四拍運行方式： ABBCCDDAAB，四相八拍運行方式： AABBBCCCDDDAA. 步距角：步距角： 對應(yīng)一個脈沖信號，電機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角位移用 θ表示。是否存在定位轉(zhuǎn)距是混合式步進電機區(qū)別于反應(yīng)式步進電機的重要標(biāo)志 。適用于有高速響應(yīng)要求的場合； 電機加減速的動態(tài)相響應(yīng)間短，一般在幾十毫秒之內(nèi)； 發(fā)熱和噪音明顯降低。 21機械工程與汽車學(xué)院直接驅(qū)動電機（ direct drive:DD）　　優(yōu)點： 不用齒輪減速器直接驅(qū)動，因此具有無間隙、摩擦小、機械剛度高等優(yōu)點，可以實現(xiàn)高速、高精度的位置控制和微小力控制。但加工工藝復(fù)雜，成本高，對油液污染敏感，維護保養(yǎng)難，民用工業(yè)應(yīng)用較少。 液壓放大器接受小功率的轉(zhuǎn)角或位移信號，對大功率的液壓油進行調(diào)節(jié)和分配，實現(xiàn)控制功率的轉(zhuǎn)換和放大。伺服閥芯與控制桿掛在一起，伺服閥套與變量活塞剛性連成一體。28機械工程與汽車學(xué)院優(yōu)點： （ 1）利用氣缸可以實現(xiàn)高速直線運動；　 （ 2）利用空氣的可壓縮性容易實現(xiàn)力控制和緩沖控制； （ 3）無火災(zāi)危險和環(huán)境污染； （ 4）系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，價格低。于是柔輪就相對于不動的剛輪沿與波發(fā)生器轉(zhuǎn)向相反的方向作低速回轉(zhuǎn)，柔輪長軸和短軸相位的連續(xù)變化，使柔輪的變形在其圓周上是連續(xù)的簡諧波形，因此，這種傳動稱為諧波傳動。復(fù)波式諧波齒輪傳動使用于大傳動比、高精度的減速裝置