機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)ppt課件(編輯修改稿)
2025-05-27 22:10 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 動(dòng)時(shí)的輸入脈沖頻率必須緩慢增加19機(jī)械工程與汽車學(xué)院 實(shí)現(xiàn)了位置，速度和力矩的閉環(huán)控制；克服了步進(jìn)電機(jī)失步的問題； 高速性能好，一般額定轉(zhuǎn)速能達(dá)到 2022～ 3000轉(zhuǎn)； 抗過載能力強(qiáng)，能承受三倍于額定轉(zhuǎn)矩的負(fù)載，對(duì)有瞬間負(fù)載波動(dòng)和要求快速起動(dòng)的場合特別適用； 低速運(yùn)行平穩(wěn)，低速運(yùn)行時(shí)不會(huì)產(chǎn)生類似于步進(jìn)電機(jī)的步進(jìn)運(yùn)行現(xiàn)象。適用于有高速響應(yīng)要求的場合； 電機(jī)加減速的動(dòng)態(tài)相響應(yīng)間短，一般在幾十毫秒之內(nèi)； 發(fā)熱和噪音明顯降低。 伺服電機(jī)與步進(jìn)電機(jī)比較伺服電機(jī)的優(yōu)勢：20機(jī)械工程與汽車學(xué)院超聲波電機(jī) （一種未來很有希望的電機(jī)） 特點(diǎn) ： 超聲波電機(jī)具有體積小，重量輕，不用制動(dòng)器，速度和位置控制靈敏度高，轉(zhuǎn)子慣性小，響應(yīng)性能好，沒有電磁噪聲等普通電機(jī)不具備的優(yōu)點(diǎn)。工作原理： 當(dāng)給壓電陶瓷施加一定方向的電壓時(shí)，各部分產(chǎn)生的應(yīng)變方向相反（在正電壓作用下， +的部分伸長， 的部分壓縮）， +、 部分交替相接。在交流電壓的作用下，壓電陶瓷就會(huì)沿圓周方向產(chǎn)生交替的伸縮變形，定子彈性體的上下運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生駐波。此外，由于重疊在一起的兩片壓電陶瓷的相位差為 90O，所以，在形成駐波的同時(shí)也會(huì)在水平方向形成行波。這樣，在駐波和行波的合成波的作用下，使定子作橢圓運(yùn)動(dòng)軌跡的振動(dòng)。這樣，裝在定子上的轉(zhuǎn)子在摩擦力的作用下就會(huì)產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)。 同樣也有直線運(yùn)動(dòng)的超聲波電機(jī)。 21機(jī)械工程與汽車學(xué)院直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)（ direct drive:DD） 優(yōu)點(diǎn)： 不用齒輪減速器直接驅(qū)動(dòng)，因此具有無間隙、摩擦小、機(jī)械剛度高等優(yōu)點(diǎn)，可以實(shí)現(xiàn)高速、高精度的位置控制和微小力控制。 種類： 直流力矩電機(jī)、無刷直流電機(jī)、 VR式電機(jī)等。 缺點(diǎn)： 因?yàn)闆]有減速機(jī)構(gòu)，所以容易受載荷的影響。22機(jī)械工程與汽車學(xué)院 液壓驅(qū)動(dòng)液壓缸液壓馬達(dá)23機(jī)械工程與汽車學(xué)院伺服閥? 伺服閥是一種根據(jù)輸入信號(hào)及輸出信號(hào)反饋量連續(xù)成比例地控制流量和壓力的液壓控制閥。根據(jù)輸入信號(hào)的方式不同，又分電液伺服閥和機(jī)液伺服閥。? 電液伺服閥將小功率的電信號(hào)轉(zhuǎn)換為大功率的液壓能輸出，實(shí)現(xiàn)執(zhí)行元件的位移、速度、加速度及力的控制。? 機(jī)液伺服閥的輸入信號(hào)是機(jī)動(dòng)或手控的位移。? 伺服閥控制精度高，響應(yīng)速度快，特別是電液伺服系統(tǒng)容易實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制，在航空航天、軍事裝備中得到廣泛應(yīng)用。但加工工藝復(fù)雜，成本高，對(duì)油液污染敏感，維護(hù)保養(yǎng)難，民用工業(yè)應(yīng)用較少。24機(jī)械工程與汽車學(xué)院167。 電液伺服閥的組成和工作原理 （見 動(dòng)畫 ） 167。 電液伺服閥由電氣－機(jī)械轉(zhuǎn)換裝置、液壓放大器和反饋（平衡）機(jī)構(gòu)三部分組成。167。 電氣 — 機(jī)械轉(zhuǎn)換裝置將輸入的電信號(hào)轉(zhuǎn)換為轉(zhuǎn)角或直線位移輸出，常稱為力矩馬達(dá)或力馬達(dá)。圖中上部分為力矩馬達(dá)。 167。 液壓放大器接受小功率的轉(zhuǎn)角或位移信號(hào)，對(duì)大功率的液壓油進(jìn)行調(diào)節(jié)和分配，實(shí)現(xiàn)控制功率的轉(zhuǎn)換和放大。圖中有噴嘴擋板（前置級(jí)）和主滑閥兩級(jí)。167。 反饋平衡機(jī)構(gòu)使閥輸出的流量或壓力與輸入信號(hào)成比例。圖中反饋彈簧桿 11為反
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