機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)ppt課件-閱讀頁
2025-05-15 22:10本頁面
【正文】 為 2： 1。 給控制桿輸入一個(gè)位移信號(hào)，因?yàn)樗欧y的控制作用，變量活塞將跟隨產(chǎn)生一個(gè)同方向的位移，泵的斜盤擺動(dòng)為某一角度，泵輸出一定的排量，排量的大小與控制桿的位移信號(hào)成比例。缺點(diǎn)： （ 1）必須對(duì)油的溫度和污染進(jìn)行控制，穩(wěn)定性較差；?。?2）有因漏油而發(fā)生火災(zāi)的危險(xiǎn)；?。?3）液壓油源和進(jìn)油、回油管路等附屬設(shè)備占空間較大。28機(jī)械工程與汽車學(xué)院優(yōu)點(diǎn)： （ 1）利用氣缸可以實(shí)現(xiàn)高速直線運(yùn)動(dòng)； （ 2）利用空氣的可壓縮性容易實(shí)現(xiàn)力控制和緩沖控制； （ 3）無火災(zāi)危險(xiǎn)和環(huán)境污染； （ 4）系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，價(jià)格低。諧波齒輪由剛性齒輪、諧波發(fā)生器和柔性齒輪組成。 30機(jī)械工程與汽車學(xué)院諧波齒輪傳動(dòng)嚙合過程示意圖31機(jī)械工程與汽車學(xué)院? 諧波齒輪傳動(dòng)的工作原理如圖 914所示，若剛輪 G為固定件，波發(fā)生器 H為主動(dòng)件，柔輪 R為從動(dòng)件。同時(shí)，變形后柔輪短軸兩端的齒則與剛輪齒完全脫開，其余各處的齒，則視回轉(zhuǎn)方向不同分別處于 “嚙入 ”或 “嚙出 ”狀態(tài)。于是柔輪就相對(duì)于不動(dòng)的剛輪沿與波發(fā)生器轉(zhuǎn)向相反的方向作低速回轉(zhuǎn)，柔輪長軸和短軸相位的連續(xù)變化，使柔輪的變形在其圓周上是連續(xù)的簡諧波形，因此，這種傳動(dòng)稱為諧波傳動(dòng)。32機(jī)械工程與汽車學(xué)院帶杯形柔輪和橢圓盤波發(fā)生器的諧波齒輪減速器1－橢圓盤波發(fā)生器 2－柔性軸承 3－柔輪 4－剛輪（外殼）33機(jī)械工程與汽車學(xué)院諧波齒輪傳動(dòng)的三種結(jié)構(gòu)形式(a) 帶杯形柔輪的諧波傳動(dòng)組合件 (b) 帶環(huán)形柔輪的諧波傳動(dòng)組合件 (c) 帶環(huán)形柔輪的外嚙合復(fù)波式諧波傳動(dòng)組合件1－杯形柔輪 2－軸套 3－端面牙嵌式離合器 4－橢圓盤 5－柔性軸承 1 15－剛輪 13－波發(fā)生器 14－環(huán)形柔輪 1 16－殼體34機(jī)械工程與汽車學(xué)院? 帶杯形柔輪的諧波傳動(dòng) 如圖 916a所示，是由三個(gè)基本構(gòu)件組成的，帶凸緣的環(huán)形剛輪 6，杯形柔輪 1和由柔性軸承 橢圓盤4構(gòu)成的波發(fā)生器，它通過端面牙嵌式聯(lián)軸器 3與輸出軸套 2相連。 35機(jī)械工程與汽車學(xué)院外嚙合復(fù)波式諧波傳動(dòng)的原理簡圖36機(jī)械工程與汽車學(xué)院? 帶環(huán)形柔輪的外嚙合復(fù)波式諧波傳動(dòng) 圖 917是這種外嚙合復(fù)波式諧波傳動(dòng)原理簡圖。于是，波發(fā)生器 H、柔輪 R1和剛輪 G1組成第一級(jí)諧波減速傳動(dòng)（波發(fā)生器主動(dòng)，剛輪固定，柔輪從動(dòng)）。復(fù)波式諧波齒輪傳動(dòng)使用于大傳動(dòng)比、高精度的減速裝置中。37機(jī)械工程與汽車學(xué)院帶復(fù)波式諧波減速裝置的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)1－手腕 2－滾針軸承 4－剛輪 5－柔輪 6－波發(fā)生器 7－軸承 10－帶輪 9－手臂殼體 11－傳動(dòng)軸 12－空心軸 1 14－柔輪工作段 15－法蘭 16－殼體 17－法蘭38機(jī)械工程與汽車學(xué)院? 圖 918所示為一驅(qū)動(dòng)機(jī)器人操作機(jī)手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)裝置中的復(fù)波式諧波減速裝置的結(jié)構(gòu)。因此，電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)經(jīng)帶輪 空心軸 1波 6發(fā)生器、柔輪 從動(dòng)剛輪 帶動(dòng)殼體 1法蘭盤 17和手腕 1，從而減速驅(qū)動(dòng)手腕回轉(zhuǎn)。四連桿機(jī)構(gòu) 剛度好、精度高，機(jī)械手等系統(tǒng)上經(jīng)
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