機(jī)器人構(gòu)造傳動ppt課件-閱讀頁
2025-05-19 01:52本頁面
【正文】 境 下工作 傳動平穩(wěn)性差，有噪音，磨損后易發(fā)生跳齒和脫鏈， 急速反向轉(zhuǎn)動的性能差 帶傳動 傳動比 傳動比 = 從動輪齒數(shù) /主動輪齒數(shù) 鏈傳動 張緊裝置 彈簧力 重力 調(diào)整位置 連桿傳動 連桿傳動， 是利用連桿機(jī)構(gòu)傳動動力的機(jī)械傳動方式。能做 圓周轉(zhuǎn)動 的連架桿，稱為 曲柄 。 連桿：不直接與機(jī)架連接的部件。 連桿傳動 可按照連架桿是 曲柄 還是 搖桿 ，將鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)分為三種基本型式： 曲柄搖桿機(jī)構(gòu) 雙曲柄機(jī)構(gòu) 雙搖桿機(jī)構(gòu) 連桿傳動 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用 雷達(dá)天線俯仰角調(diào)整機(jī)構(gòu) 連桿傳動 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用 縫紉機(jī)的踏板 機(jī)構(gòu) 連桿傳動 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用 契貝謝夫四足機(jī)器人 連桿傳動 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用 連桿傳動 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的三個特性 急回 壓力角與傳動角 死點 連桿傳動 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的急回 當(dāng)原動件曲柄等速轉(zhuǎn)動時，從動件搖桿擺回的平均速度大于擺出的平均速度，搖桿的這種運動特性稱為 急回運動 。 連桿傳動 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的壓力角與傳動角 連桿 BC作用于搖桿 CD上的力 P是沿BC方向的。 連桿傳動 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的死點 以搖桿為 原動件 ，而曲柄為從動件 當(dāng)搖桿擺到極限位置 C1D和C2D時，連桿與曲柄共線 連桿加給曲柄的力將通過鉸鏈中心 A，即機(jī)構(gòu)處于壓力角 ?=90?（傳力角 ?=0）的位置時，驅(qū)動力的有效力為 0 機(jī)構(gòu)的這種位置稱為死點，可能出現(xiàn)卡死。 ? 采用將兩組以上的同樣機(jī)構(gòu)組合使用，且使各組機(jī)構(gòu)的死點位置相互錯開排列的方法。它決定著機(jī)器人能否迅速靈活的移動，能否準(zhǔn)確的按照操作者的意愿到達(dá)指定點。 機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的分類 按運行軌跡分 分為 固定軌跡式 和 無固定軌跡式 兩種。 固定軌跡式機(jī)器人運動的實現(xiàn) 把 機(jī)器人機(jī)身基座 安裝在一個可移動的平臺上，通過將來自電機(jī)的 旋轉(zhuǎn)運動 轉(zhuǎn)化為 直線運動 來實現(xiàn)固定軌跡移動。前兩者與地面連續(xù)接觸，后者與地面為間斷接觸。 適用范圍 最適合平地行走，不能跨越高度，不能爬樓梯。 依靠左右兩個履帶的速度差轉(zhuǎn)彎，會產(chǎn)生滑動，轉(zhuǎn)彎阻力大，且不能準(zhǔn)確地確定回轉(zhuǎn)半徑。不僅能在平地上，而且能在凹凸不平的地上步行。 設(shè)計難點是機(jī)器人跨步時自動轉(zhuǎn)移重心而能夠保持平衡 。 為了能變換方向和上下臺階，一定要具備多自由度。 機(jī)器人的四足式行走機(jī)構(gòu) 機(jī)器人的四足式行走機(jī)構(gòu) 其它行走機(jī)器人 機(jī)器人擂臺比賽 返回 齒輪傳動
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