機(jī)器人導(dǎo)航概述ppt課件-閱讀頁
2025-05-15 22:10本頁面
【正文】 化神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)l(1)Wong等提出了一種基于模糊邏輯的導(dǎo)航方法，其思想就是定義 3個(gè)矢量 (機(jī)器人前進(jìn)方向矢量、機(jī)器人到目標(biāo)的方向矢量和機(jī)器人到障礙物的方向矢量 )，根據(jù) 3個(gè)矢量的位置關(guān)系來決定構(gòu)造模糊規(guī)則庫 遺傳算法整個(gè)方案的原理就是利用 GP對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，把定量的數(shù)據(jù)信息轉(zhuǎn)化成關(guān)于周圍環(huán)境的定性信息，感知結(jié)束后，采用基于 delta規(guī)則的模糊規(guī)則進(jìn)行推理，從而實(shí)現(xiàn)自主式移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航。l(3)構(gòu)建了一個(gè)基于自組織神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的混雜系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人導(dǎo)航，通過傳感器數(shù)據(jù)訓(xùn)練自組織神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，機(jī)器人關(guān)于環(huán)境的知識(shí)便逐步積累l每個(gè)單元有自己的感知器和執(zhí)行器，具有特定的感知?jiǎng)幼餍袨椤?機(jī)器學(xué)習(xí)近十幾年來，機(jī)器學(xué)習(xí)亦在機(jī)器人導(dǎo)航中得到廣泛應(yīng)用。機(jī)器人通過幾次試探，就能得到有效的導(dǎo)航策略。 Arleo等深入討論了空間學(xué)習(xí)方法及其在機(jī)器人導(dǎo)航中的應(yīng)用。自主飛行機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)自主飛行機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)l 自主飛行機(jī)器人系統(tǒng)是以微型直升機(jī)模型為載體的復(fù)雜系統(tǒng)。導(dǎo)航系統(tǒng)以 ARM信號(hào)接收設(shè)備、激光高度測(cè)量設(shè)備等。加速傳感器：將自主飛行機(jī)器人的飛行空間用直角坐標(biāo)系定義，則會(huì)得到三個(gè)方向。本自主飛行機(jī)器人系統(tǒng)共有三個(gè)加速度傳感器，數(shù)據(jù)類型是模擬數(shù)據(jù)。l (2)它可以得到各方向上的角加速度，和旋轉(zhuǎn)角度的數(shù)值。信號(hào)類型是 A/Dl(3)y羅盤通過串口與 ARMl(4)采用串口與 ARMGPS信號(hào)，并且地面控制設(shè)備也有一個(gè) GPSl 同時(shí)讀取兩個(gè)設(shè)備的 GPS信號(hào)的誤差。接收設(shè)l 備也是通過串口與 ARMl (6)當(dāng)主旋翼轉(zhuǎn)速恒定時(shí)，直升機(jī)狀態(tài)l 穩(wěn)定，可控性好。信號(hào)與 ARM導(dǎo)航系統(tǒng)功能實(shí)現(xiàn) (Implementation of navigation system)l 導(dǎo)航系統(tǒng)將硬件所獲數(shù)據(jù)經(jīng)過處理后轉(zhuǎn)交飛行控制系統(tǒng)，對(duì)機(jī)器人當(dāng)前的飛行狀態(tài)和飛行目標(biāo)進(jìn)行調(diào)整。并不是所有的參數(shù)都可以通過導(dǎo)航系統(tǒng)硬件直接測(cè)得的，l 對(duì)于無法直接測(cè)得的參數(shù)需要通過其它參數(shù)間接測(cè)得。l （ 3）傳感器、測(cè)量設(shè)備的傳輸帶寬是一定的，需合理安排采樣周期等參數(shù)。Bot的機(jī)器人，利用氦氣球漂浮在空中，通過推進(jìn)器和內(nèi)置的傳感器自動(dòng)探測(cè)并避開周圍的障礙物。用在商場(chǎng)等公共場(chǎng)所一定很吸引眼球 機(jī)器人程序保障系統(tǒng)著名生產(chǎn)商Evolution確定現(xiàn)有機(jī)器人空間方位的方法是利用超聲波或無線電波定位、激光測(cè)距儀等，其費(fèi)用都高達(dá)數(shù)千美元。Robotics公司的機(jī)器人只需要價(jià) ER2可以作住宅警衛(wèi)，也可以作向?qū)?，舉辦電視會(huì)議，搬運(yùn)物品，與主人下 (visuallocalizationmapping—— 快速目視定位和 機(jī)器人能自己建立地圖（為此需要帶它散步一次），同時(shí)確定 “值得觀看的物品 ”，隨后它便能確定方位。值得一提的 Evolution搬運(yùn)重物機(jī)器人、 “智能”吸塵器與地板打蠟機(jī)器人陸續(xù)上市 因此對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展也必然建立在這些技術(shù)的高速發(fā)展之上的。l (1)(2)由于目前移動(dòng)機(jī)器人的導(dǎo)航大都采用基于視覺或有視覺參與的導(dǎo)航技術(shù)，因此計(jì)算機(jī)視覺和圖像處理技術(shù)的水平對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航的發(fā)展將起到至關(guān)重要的作用。l (3)這種多傳感器的信息融合技術(shù)充分利用了多個(gè)傳感器的資源，通過對(duì)這些傳感器及其觀測(cè)信息的合理支配和利用，把多個(gè)傳感器在空間或時(shí)間上的冗余或互補(bǔ)信息根據(jù)一定的準(zhǔn)則進(jìn)行組合，從而獲得對(duì)被測(cè)對(duì)象的一致性解釋或描述，因此它不但能夠提高導(dǎo)航精度，同時(shí)也使整個(gè)導(dǎo)航系統(tǒng)具有了較高的魯棒性。l (4)但目前智能算法在機(jī)器人導(dǎo)航中的應(yīng)用范圍卻受到了很大局限，如神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用往往局限在環(huán)境的建模和認(rèn)知上，例如機(jī)器人地圖構(gòu)建。模糊邏輯應(yīng)用于復(fù)雜未知?jiǎng)討B(tài)環(huán)境中，模糊規(guī)則很難提取，導(dǎo)航的效果也不理想。參考文獻(xiàn)l 蔡自興 .
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