機(jī)器人導(dǎo)航概述ppt課件-展示頁
2025-05-09 22:10本頁面
【正文】 向外發(fā)射，當(dāng)掃描到由后向反 激光和紅外都是利用光反射技術(shù)來進(jìn)行導(dǎo)航定位的。作。在動態(tài)非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航。利用這些傳感器亦可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人導(dǎo)航。覺技術(shù)解決計算機(jī)器人運(yùn)動過程中的避碰點(diǎn) ,從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人局部路徑規(guī)劃。以后機(jī)器人所拍攝的圖像經(jīng)變換后與之相對照 ,從而得知機(jī)器人當(dāng)前位置。有研究人員利用Fourier變換處理機(jī)器人全方位圖像 ,并將關(guān)鍵位置的圖像經(jīng) l 3)視覺導(dǎo)航通常 ,機(jī)器人利用裝配的攝像機(jī)拍攝周圍環(huán)境的局部圖像 ,然后 ,通過圖像處理技 上放置一個障礙物 ,該 AGV就無法完成簡單的避障動作。 AGV上左右對稱安裝了 2只磁傳感器用于檢測磁場強(qiáng)度 ,引導(dǎo)車輛沿所埋設(shè)的路徑行駛。在導(dǎo)線上通以 5～ 30這種導(dǎo)航方式要在 AGV運(yùn)行路徑上 ,開出深度為 vehicle,AGV)的主要導(dǎo)航方式。automated l1)慣性導(dǎo)航慣性導(dǎo)航是一種最基本的導(dǎo)航方式。這些導(dǎo)航方式分別適用于各種不同的環(huán)境 ,包括室內(nèi)和室外環(huán)境 ,結(jié)構(gòu)化環(huán)境與非結(jié)構(gòu)化環(huán)境。尋找一條最優(yōu)或近似最優(yōu)的無碰路徑，實(shí)現(xiàn)移動機(jī)器人安全移動的路徑規(guī)劃。用一定的算法對所獲信息進(jìn)行處理并建立環(huán)境模型。通過一定的檢測手段獲取移動機(jī)器人在空間中的位置、方向以及所處環(huán)境的信息。完全未知環(huán)境：機(jī)器人完全不知道所在工作環(huán)境的信息，只知道目標(biāo)點(diǎn)的方向和位置，其它障礙物的信息是一點(diǎn)都不知道 部分已知環(huán)境：機(jī)器人知道所在工作環(huán)境中的部分信息，比如知道一部分障礙物的位置和方向，有另外一部分環(huán)境是不知道的。完全已知環(huán)境：機(jī)器人知道所在工作環(huán)境的所有信息，包括目標(biāo)點(diǎn)的位置，方向，障礙物的位置和方向。路徑規(guī)劃問題 l 導(dǎo)航的概念：移動機(jī)器人通過傳感器感知環(huán)境和自身狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)在有障礙物的環(huán)境中面向目標(biāo)的自主運(yùn)動 移動機(jī)器人的導(dǎo)航 2022年 12月 16日主要內(nèi)容l移動機(jī)器人導(dǎo)航的基本知識l移動機(jī)器人導(dǎo)航方式l定位技術(shù) l路徑規(guī)劃 l智能導(dǎo)航算法 l自主飛行機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計l產(chǎn)品應(yīng)用l發(fā)展趨勢移動機(jī)器人導(dǎo)航l 移動機(jī)器人的研究起源： 20世紀(jì) 60年代末期。導(dǎo)航主要解決的問題l（ 1）我（機(jī)器人）現(xiàn)在何處？l（ 2）我要往何處走？l（ 3）我要如何到達(dá)該處？導(dǎo)航系統(tǒng)中的定位及其跟蹤問題 研究方向l 我們又可以分成以下幾個研究方向： 定位、建圖、路徑規(guī)劃 (1)(2)(3)移動機(jī)器人導(dǎo)航方式l 移動機(jī)器人的導(dǎo)航方式很多 ,有慣性導(dǎo)航、磁導(dǎo)航、視覺導(dǎo)航、基于傳感器數(shù)據(jù)導(dǎo)航、衛(wèi)星導(dǎo)航等。 它利用機(jī)器人裝配的光電編碼器和陀螺儀 ,計算機(jī)器人航程 ,從而推知機(jī)器人當(dāng)前的位置和下一步目的地。l 2)磁導(dǎo)航 （路徑地下埋電纜，流過不同頻率的電流，來作為路徑信息）l 磁導(dǎo)航是目前自動導(dǎo)引車 (guided AGV是移動機(jī)器人中的一種 ,同時 ,AGV也是自動化物流運(yùn)輸系統(tǒng)柔性生產(chǎn)組織系統(tǒng)的核心關(guān)鍵設(shè)備。10mm左右 ,寬 5mm左右的溝槽 ,在其中埋入導(dǎo)線。kHz的交變電流 ,在導(dǎo)線周圍產(chǎn)生磁場。 AGV缺乏柔性 ,在原有路徑 術(shù) (如 ,特征識別、距離估計等 )進(jìn)行機(jī)器人定位和規(guī)劃下一步的動作。Fourier變換所得的數(shù)據(jù)存儲起來作為機(jī)器人定位的參考點(diǎn)。也有研究人員利用視 l 4)基于傳感器數(shù)據(jù)導(dǎo)航一般機(jī)器人都安裝了一些非視覺傳感器 ,如 ,超聲傳感器、紅外傳感器、接觸傳感器等。有研究人員將超聲數(shù)據(jù)與圖像數(shù)據(jù)結(jié)合 ,通過事先訓(xùn)練好的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測障礙物的可能位置 ,從而使得機(jī)器人能夠 有研究人員將傳感器數(shù)據(jù)作為模糊推理系統(tǒng)的輸入 ,模糊系統(tǒng)將產(chǎn)生較優(yōu) (針對某事先設(shè)定的代價函數(shù)而言 )的機(jī)器人行為動 l5）光反射導(dǎo)航定位l 典型的光反射導(dǎo)航定位方法主要是利用激光或紅外傳感器來測距。l 激
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