機(jī)器人驅(qū)動(dòng)技術(shù)ppt課件-閱讀頁(yè)
2025-05-20 00:06本頁(yè)面
【正文】 試圖轉(zhuǎn)到磁阻最小處。 。 。如果每次兩相通電，電流不相等時(shí)，每步可轉(zhuǎn)角度與兩相電流比例有關(guān)，準(zhǔn)確控制兩相電流，就可以實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)微步距。 28 機(jī)器人技術(shù) 中國(guó)石油大學(xué)機(jī)械設(shè)計(jì)系 位移控制：輸出位移與輸入脈沖數(shù)成正比。 步進(jìn)電機(jī)應(yīng)用：在負(fù)載能力范圍內(nèi)，輸出位移及速度不受電壓、負(fù)載、溫度、壓力等參數(shù)影響。高精度設(shè)備。最佳工作轉(zhuǎn)速 50～ 100r/min。輸出轉(zhuǎn)矩小。 （ 2） 快速啟動(dòng)與停止 （ 細(xì)長(zhǎng) ， 慣性小 ） 。 30 機(jī)器人技術(shù) 中國(guó)石油大學(xué)機(jī)械設(shè)計(jì)系 （ 1） 直流伺服電機(jī) （ 應(yīng)用減少 ） —— 電刷 原理：與直流電機(jī)相同 。 激磁回路 32 機(jī)器人技術(shù) 中國(guó)石油大學(xué)機(jī)械設(shè)計(jì)系 轉(zhuǎn)矩及轉(zhuǎn)速受輸入電流（電壓）信號(hào)控制。電刷易產(chǎn)生火花，并對(duì)無(wú)線(xiàn)電設(shè)備干擾。 33 機(jī)器人技術(shù) 中國(guó)石油大學(xué)機(jī)械設(shè)計(jì)系 （ 2）交流伺服電機(jī) （逐步取代直流伺服電機(jī)） —— 無(wú)刷。 直流電機(jī)致命弱點(diǎn) —— 整流子。 34 機(jī)器人技術(shù) 中國(guó)石油大學(xué)機(jī)械設(shè)計(jì)系 （ 3）舵機(jī) 最簡(jiǎn)單的舵機(jī) —— 直流電機(jī)＋ 180:1減速器。 ，脈沖比例調(diào)制（ PPM）。無(wú)傳動(dòng)裝置。因此需減速裝置進(jìn)行降速增矩。 41 機(jī)器人技術(shù) 中國(guó)石油大學(xué)機(jī)械設(shè)計(jì)系 ? ② 交流電機(jī)變頻調(diào)速或直流電機(jī)可控硅調(diào)速，通常是恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速，亦即轉(zhuǎn)速下降后，轉(zhuǎn)矩恒定，不是恒功率。因此交流電機(jī)變頻調(diào)速或直流電機(jī)可控硅調(diào)速時(shí)，當(dāng)轉(zhuǎn)速很低時(shí)，工作狀況很差。 直接驅(qū)動(dòng)優(yōu)勢(shì)與缺點(diǎn)： 省略減速傳動(dòng)系統(tǒng)，機(jī)械效率提高，剛度增大，間隙消除，慣性減小。 43 機(jī)器人技術(shù) 中國(guó)石油大學(xué)機(jī)械設(shè)計(jì)系 新型驅(qū)動(dòng)： 靜電驅(qū)動(dòng)、壓電驅(qū)動(dòng)、形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)器、人工肌肉、光驅(qū)動(dòng)
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