機(jī)器人結(jié)構(gòu)ppt課件-展示頁
2025-01-23 21:03本頁面
【正文】 開閉動作實(shí)現(xiàn)夾持； 手指 ? 直接與物件接觸，張開與閉合實(shí)現(xiàn)了對物件的松開和夾緊； ? 適當(dāng)?shù)拈_閉范圍，足夠握力，相應(yīng)精度； ? 通常兩個手指，或三個，結(jié)構(gòu)形式取決于被夾持工件的形狀和特性； ?V形指：圓柱形， ?平面指：方形工件； ?尖指：小型或柔性工件； ?專用：形狀不規(guī)則工件； 手指面 ? 根據(jù)工件形狀、大小、及被夾持部位材質(zhì)軟硬、表面性質(zhì)不同，有光滑值面、齒形指面和柔性指面； ? 光滑指面：指面平整光滑，已加工表面受損 ? 齒形指面：指面有齒紋，毛坯或半成品，增加摩擦力，確保夾緊可靠； ? 柔性指面：指面鑲襯橡膠、泡沫、石棉等，夾持已加工表面、熾熱件，或薄壁件或脆性工件，增加摩擦，保護(hù)工件表面，隔熱等； 夾鉗式傳動機(jī)構(gòu) ? 以向手指傳遞運(yùn)動和動力，實(shí)現(xiàn)夾緊和松開動作，回轉(zhuǎn)型和平移型兩類； ? 夾鉗式手部多用回轉(zhuǎn)型，手指是一對或幾對杠桿，同斜楔、滑槽、連桿、齒輪、蝸輪蝸桿或螺桿組成復(fù)合式杠桿傳動機(jī)構(gòu)，以改變傳力比及運(yùn)動方向； ?斜楔式回轉(zhuǎn)型手部：斜楔向上，向下： 回轉(zhuǎn)型傳動機(jī)構(gòu) ? 滑槽式杠桿回轉(zhuǎn)型：杠桿一端裝V形指，一端開長滑槽，驅(qū)動桿（上下），圓柱銷； ? 雙支點(diǎn)連桿杠桿式回轉(zhuǎn)型手部：驅(qū)動桿與連桿由鉸銷鉸接； 齒輪杠桿式回轉(zhuǎn)型手部，驅(qū)動桿末端有雙面齒條，與串形齒輪嚙合，扇齒輪與手指固連； 平移型傳動機(jī)構(gòu) ? 平移型夾鉗式手部是通過手指的指面做直線往復(fù)運(yùn)動，或平面移動實(shí)現(xiàn)開張與閉合動作，常用來夾持具有平行平面的工件（如箱體），結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，應(yīng)用不如回轉(zhuǎn)型廣泛； ? 根據(jù)結(jié)構(gòu)分為平面平行移動機(jī)構(gòu)和直線往復(fù)移動機(jī)構(gòu)：驅(qū)動器和驅(qū)動元件帶動平行四邊形鉸鏈機(jī)構(gòu)以實(shí)現(xiàn)手指平移；直線往復(fù)移動； 平移型傳動機(jī)構(gòu) ? a,b齒輪條傳動， c連桿斜滑槽傳動； ? 斜楔平移，連桿杠桿平移，螺旋斜楔平移， 吸附式手部 ? 依靠吸附力取料，分氣吸附和磁吸附兩種，適用于爪取大平面、易碎、微小物體； ? 氣吸式手部是常用的一種吸持式裝置，利用吸盤內(nèi)壓力和大氣壓力差工作，由吸盤、吸盤架及進(jìn)排氣系統(tǒng)組成，結(jié)構(gòu)簡單、重量輕、使用方便；應(yīng)用于非金屬材料（板材、紙張、玻璃等）或不可有剩磁的材料吸附；要求物體表面平整光滑，無透氣空隙； ? 形成壓力差方式：真空吸附、氣流負(fù)壓吸附、擠壓吸附； 真空吸附式手部 ? 真空泵產(chǎn)生真空，真空度高，吸力大，工作可靠，成本高； ? 橡膠盤，靠近物體表面，抽真空，吸附；接通大氣，放下； ? 背部球鉸接； 氣流負(fù)壓氣吸式手部 ? 壓縮空氣高速流經(jīng)噴嘴，腔內(nèi)氣體被高速氣流帶走形成負(fù)壓，完成取物；切斷壓縮空氣即可釋放； ? 壓縮空氣取來方便，成本低； 擠壓排氣式手部 ? 取料時吸盤壓緊物體，吸盤變形，擠出多余氣體，手部上升靠吸盤恢復(fù)力形成負(fù)壓將物體吸?。粔合峦茥U連同大氣釋放； ? 結(jié)構(gòu)簡單，吸附力小，防止漏氣，不宜長期保持； 磁吸式手部 ? 依靠永磁體或電磁鐵的磁力吸附，單位面積吸力大，對工件表面粗糙度、通孔、溝槽無特殊要求，但只對鐵磁物體起作用，被吸工件存在剩磁，鐵屑； ? 原理：銜鐵，隔磁材料，磁力線形成回路，氣隙； 仿人機(jī)器人手部 ? 對不同形狀、不同材質(zhì)的物體實(shí)施夾持和操作，物體表面受力均勻，提高操作能力、靈活性和快速反應(yīng)能力，仿人手； ? 柔性手：多關(guān)節(jié)串聯(lián)，鋼絲繩牽引，凹凸不平的物體受力均勻； ? 多指靈活手：多手指組成，每個手指三個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，每個關(guān)節(jié)獨(dú)立控制； ? 多關(guān)節(jié)柔性手，哈工大和德國宇航中心HIT/DLR四指靈巧手， 仿人機(jī)器人手部 機(jī)械手驅(qū)動力計(jì)算 ? 握力計(jì)算：手指握緊工件時握力（夾緊力），與工件重量、重心位置及夾持工件的方位有關(guān)；假定大小相等，方向相反； 3331N2LG K GHK??? ? ?????方 位 系 數(shù) ， 手 指 和 工 件 形 狀 及 方 位 有 關(guān)握力計(jì)算公式表 驅(qū)動力計(jì)算 ? 根據(jù)上表查握力計(jì)算 N，計(jì)算驅(qū)動力 P； ? 考慮工件傳送過程中慣性力，振動，傳力機(jī)構(gòu)效率，實(shí)際驅(qū)動力 Ps計(jì)算公式： ? P，計(jì)算而得驅(qū)動力，傳力機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)形式和尺寸有
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