機器人的組成結(jié)構(gòu)ppt課件-在線瀏覽
2025-06-17 22:10本頁面
【正文】 制系統(tǒng)．根據(jù)控制原理可分為程序控制系統(tǒng)，適應性控制系統(tǒng)和人工智能控制系統(tǒng)．根據(jù)控制運動的形式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制 相關(guān)術(shù)語及性能指標相關(guān)術(shù)語及性能指標關(guān)節(jié)（ Joint） ：即運動副，允許機器人手臂各零件之間發(fā)生相對運動的機構(gòu)。自由度（ Degree of freedom） ：或者稱坐標軸數(shù)，是指描述物體運動所需要的獨立坐標數(shù)。剛度（ Stiffness）： 機身或臂部在外力作用下抵抗變形的能力 。定位精度（ Positioning accuracy）： 指機器人末端參考點實際到達的位置與所需要到達的理想位置之間的差距。它是衡量一列誤差值的密集程度，即重復度。 工業(yè)機器人的機械本體類似于具備上肢機能的機械手 ，由手部、腕部、臂、機身 (有的包括行走機構(gòu))組成。? 旋轉(zhuǎn)和回轉(zhuǎn)是指運動機構(gòu)產(chǎn)生相對運動。? 伸縮是指運動機構(gòu)產(chǎn)生直線運動。? 直角坐標型機械手 可以在三個互相垂直的方向上作直線伸縮運動，這類機械手各個方向的運動是獨立的，計算和控制比較方便，但占地面積大，限于特定的應用場合 ? 圓柱坐標型機械手 有一個圍繞基座軸的旋轉(zhuǎn)運動和兩個在相互垂直方向上的直線伸縮運動。? 極坐標型機械手 的動作形態(tài)包括圍繞基座軸的旋轉(zhuǎn)，一個回轉(zhuǎn)和一個直線伸縮運動，其特點類似于圓柱型機械手。它主要由多個回轉(zhuǎn)或旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)所組成，一般都采用電機驅(qū)動機構(gòu)。由于具有占地面積小，動作范圍大，空間移動速度快而靈活等特點，多關(guān)節(jié)型機械手在各種智能機器人中被廣為采用。它有一個立柱，可以垂直回轉(zhuǎn)，稱作腰關(guān)節(jié)，也稱 1軸。這 3個軸和桿，構(gòu)成了該機器人的位置機構(gòu) (又稱主關(guān)節(jié)軸組 )，即由他們的幾何參數(shù)(桿長和偏距 )和運動參數(shù) (關(guān)節(jié)軸的轉(zhuǎn)角 )決定手腕(參考點 )的空間活動范圍 (工作空間 )。? PUMA262型機器人具有六個自由度，可以進行復雜空間曲面的弧焊作業(yè) ? 6個關(guān)節(jié)軸由 6個獨立的電機驅(qū)動，由圖 2—2 可以看出，電機 1通過兩對齒輪傳動帶動立柱回轉(zhuǎn)；電機 2通過聯(lián)軸器、一對圓錐齒輪和一對圓柱齒輪帶動齒輪 Z， 齒輪 Z繞與立柱固聯(lián)的齒輪 Z轉(zhuǎn)動，于是形成了大臂相對于立柱的回轉(zhuǎn)運動；電機 3通過兩個聯(lián)軸器和一對圓錐齒輪、兩對圓柱齒輪 (Z固聯(lián)于小臂上 )驅(qū)動小臂相對于大臂回轉(zhuǎn)；電機 4先通過一對圓柱齒輪、兩個聯(lián)軸器和另一對圓柱齒輪 ( Z固聯(lián)于手腕的套筒上 )驅(qū)動手腕相對于小臂回轉(zhuǎn)；電機 5通過聯(lián)軸器、一對圓柱齒輪、一對圓錐齒輪(Z聯(lián)于手腕的球殼上 )驅(qū)動手腕相對于小臂 (亦即相對于手腕的套筒 )擺動 ( )；電機 6通過聯(lián)軸器、兩對圓錐齒輪和一對圓柱齒輪驅(qū)動機器人的機械接口 (法蘭盤 )相對于手腕的球殼回轉(zhuǎn) () ? 可以看出， 6個電機通過一系列的聯(lián)軸器和齒輪副，形成了6條傳動鏈，得到了 6個轉(zhuǎn)動自由度，從而形成了一定的工作空間并使工具各式各樣的運動
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