機(jī)器人的組成系統(tǒng)-在線瀏覽
2024-08-06 06:01本頁面
【正文】 。目前，在工業(yè)機(jī)器人中廣泛采用的機(jī)械傳動(dòng)單元是減速器，與通用減速器相比，機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器要求具有傳動(dòng)鏈短、體積小、功率大、質(zhì)量輕和易于控制等特點(diǎn)。RV減速器一般用在腰關(guān)節(jié)、肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)等重載位置處，而諧波減速器用于手腕的三個(gè)關(guān)節(jié)等輕載位置處。當(dāng)波發(fā)生器轉(zhuǎn)入柔輪后，迫使柔輪的剖面由原先的圓形變?yōu)闄E圓形，其長(zhǎng)軸兩端附近的齒與剛輪的齒完全嚙合，而短軸兩端附近的齒則與剛輪完全脫開，周長(zhǎng)上其他區(qū)段的齒處于嚙合和脫離的過渡狀態(tài)。RV減速器是由第一級(jí)漸開線圓柱齒輪行星減速機(jī)構(gòu)和第二級(jí)擺線針輪行星減速機(jī)構(gòu)組成，是一封閉差動(dòng)輪系。交流伺服電機(jī)為恒力矩輸出，即在其額定轉(zhuǎn)速（一般為2000RPM或3000RPM）以內(nèi)，都能輸出額定轉(zhuǎn)矩，在額定轉(zhuǎn)速以上為恒功率輸出。電機(jī)的輸出扭矩與功率的關(guān)系：T = 9550 P / n 。扭矩、功率、轉(zhuǎn)速之間，有關(guān)系。它是機(jī)器人的人機(jī)交互接口，機(jī)器人的所有操作基本上都是通過示教器完成的，如點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人，編寫、測(cè)試和運(yùn)行機(jī)器人程序，設(shè)定、查閱機(jī)器人狀態(tài)設(shè)置和位置等。（1） 最大負(fù)載：作用于機(jī)器人手腕末端，且不會(huì)使機(jī)器人性能降低的最大載荷（2） 定位精度：又稱絕對(duì)定位精度，是指機(jī)器人末端執(zhí)行器實(shí)際到達(dá)位置與目標(biāo)位置之間的差異。一般而言，工業(yè)機(jī)器人的絕對(duì)定位精度要比重復(fù)定位精度低一到兩個(gè)數(shù)量級(jí)，其原因是未考慮機(jī)器人本體的制造誤差、工件加工誤差及工件定位誤差情況下使用機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型來確定機(jī)器人末端執(zhí)行器的位置。在各軸聯(lián)動(dòng)情況下，機(jī)器人手腕中心所能達(dá)到的最大線速度。五． 工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)機(jī)器人控制系統(tǒng)是機(jī)器人的大腦，是決定機(jī)器人功能和性能的主要因素。工業(yè)機(jī)器人控制技術(shù)的主要任務(wù)就是控制工業(yè)機(jī)器人在工作空間中的運(yùn)動(dòng)位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動(dòng)作的時(shí)間等。其基本功能如下：（1） 示教功能。（2） 記憶功能。（3） 與外圍設(shè)備聯(lián)系功能。（4） 傳感器接口。（5） 故障診斷安全保護(hù)功能。其關(guān)鍵技術(shù)包括：（1） 開放性模塊化的控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)：采用分布式CPU計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)，分為機(jī)器人控制器(RC)，運(yùn)動(dòng)控制器(MC)，光電隔離I/O控制板、傳感器處理板和編程示教盒等。機(jī)器人控制器(RC)的主計(jì)算機(jī)完成機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、插補(bǔ)和位置伺服以及主控邏輯、數(shù)字I/O、傳感器處理等功能，而編程示教盒完成信息的顯示和按鍵的輸入。整個(gè)控制器軟件系統(tǒng)分為三個(gè)層次：硬件驅(qū)動(dòng)層、核心層和應(yīng)用層。（3） 機(jī)器人的故障診斷與安全維護(hù)技術(shù)：通過各種信息，對(duì)機(jī)器人故障進(jìn)行診斷，并進(jìn)行相應(yīng)維護(hù)，是保證機(jī)器人安全性的關(guān)鍵技術(shù)?？刂破魃暇哂写凇F(xiàn)場(chǎng)總線及以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)功能。根據(jù)計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)、控制方式和控制算法的處理方法，機(jī)器人控制器又可分為集中式控制和分布式控制。利用一臺(tái)微型計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的全部控制功能。其缺點(diǎn)是靈活性、可靠性、實(shí)時(shí)性較差。主要思想是“分散控制，集中管理”，分布式系統(tǒng)常采用兩級(jí)控制方式，由上位機(jī)和下位機(jī)組成。上、下位機(jī)通過通信總線相互協(xié)調(diào)工作。工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)需要由相應(yīng)的硬件和軟件組成，硬件主要由傳感裝置、控制裝置及關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動(dòng)部分組成，軟件包括運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃算法和關(guān)節(jié)伺服控制算法與相應(yīng)的工作程序?？刂蒲b置用于處理各種感覺信息，執(zhí)行控制軟件，產(chǎn)生控制指令。六． 工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡與位置控制機(jī)器人的作業(yè)實(shí)質(zhì)是控制機(jī)器人末端執(zhí)行器的位姿，以實(shí)現(xiàn)點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)或連續(xù)路徑運(yùn)。點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)只關(guān)心機(jī)器人末端執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)的起點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)位姿，而不關(guān)心這兩點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)軌跡。連續(xù)路徑運(yùn)動(dòng)不僅關(guān)系機(jī)器人末端執(zhí)行器達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)的精度，而且必須保證機(jī)器人能沿所期望的軌跡在一定精度范圍內(nèi)重復(fù)運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人再現(xiàn)時(shí)，主控制器（上位機(jī)）從存儲(chǔ)器中逐點(diǎn)取出各示教點(diǎn)空間位姿坐標(biāo)值，通過對(duì)其進(jìn)行直線或圓弧插補(bǔ)運(yùn)算，生成相應(yīng)路徑規(guī)劃，然后把
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