工業(yè)機器人)機器人運動學(xué)-在線瀏覽
2025-03-07 18:03本頁面
【正文】 ?iZ iX 從 到 ，繞 的角度； :i? iZ 1?iZ iX 從 到 ，沿 的距離； :1?id iX 1?iX 1?iZ 從 到 ，繞 的角度； :1?i? iX 1?iX 1?iZ?DH參數(shù)仍然借用桿件參數(shù) 、 關(guān)節(jié)參數(shù)的 符號 ， 但有正負(fù)號了 ??！ ！ ?僅用 4個參數(shù) ！??！ 桿件變換矩陣 對一臺機器人講，可有如下坐標(biāo)系： ??:0 機座標(biāo)架（參考坐標(biāo)系）； 桿件 1標(biāo)架； ??:1… 桿件 n標(biāo)架； ??:n 末端執(zhí)行器坐標(biāo)系； ??:E 世界坐標(biāo)系 ； ? ?:W研究機器人運動學(xué)時，一般只討論機器人本身桿件標(biāo)架！ 所涉及的 桿件變換 有： TTT n n11201 . . . , , , ?通式為： Ti i1?習(xí)慣上， 桿件變換矩陣 寫成 形式 ! ii A1?變換過程（？嘗試一下 DH參數(shù)?。? 變換順序（？）： （ 1）繞 旋轉(zhuǎn) ，使得 ； 1?iX 1?i? ii ZZ 1?（ 3）繞 旋轉(zhuǎn) ，使得 iZ i? ii XX 1?（ 4）沿 移動 ，使得 與 重合。棱柱關(guān)節(jié)：偏距）！ （ 2）沿 移動 ；使得 與 重合 ； 1?iX 1?ia 1?iZiZ?僅僅需要 4次變換即可 ！ （ DH參數(shù)的優(yōu)點 ！ 4個參數(shù)即可確定相對位姿 ！ 樣本 、 論文中通常只給這 4個參數(shù) ！ ） 167。 二、 運動學(xué)反解（？） ? 運動學(xué)反解是機器人控制的基礎(chǔ)！ 解存在域 ? 在 工作空間 外，無解！ ? 在工作空間內(nèi)，？ ?使用時首先要選擇合適的機器人，且安裝位臵要恰當(dāng)！ 求解分析（以 6DOF機器人為例！？） 6216 . .. AAAT ????已知： ?????????????10066zyxpppRT分析： （ 1）方程右端每個桿件矩陣中含有 1個變量，共有 6個未知數(shù)； （ 2）矩陣相等，其每個對應(yīng)元素相等，共有 12個有效等式。任意 6自由度串聯(lián)機器人都有 迭代 解 。 （ 2）解析法。 解析解存在條件 ?不是任意情況的機器人都有閉式解！ 必要條件： 0?i? 或 ?90?i? 物理含義？ ?由于運動學(xué)反解是控制的基礎(chǔ)，因此操作機器人一般都要滿足此必要條件！（在結(jié)構(gòu)上進(jìn)行了限制?。? 充分條件（ Pieper條件）： 機器人機構(gòu)中有 3個相鄰的關(guān)節(jié)軸線相交于一點或平行。常將此形式的機構(gòu)稱為 手腕 （或 球腕 ），放在機器人末端使用！ 典型操作機器人形式： 操作臂＋手腕 ? 實現(xiàn)位置 ? 實現(xiàn)姿態(tài) ?帶球腕的機器人還有特殊解法，后面將討論！ ? 解析解存在的充要條件？至今還未給出?。?！ 重解問題 對于給定的一個位姿，常常有多組關(guān)節(jié)變量相對應(yīng)，這種現(xiàn)象稱為～。哪一組最好？（必須作出選擇?。? 最小能量約束，關(guān)節(jié)運動范圍限制， … 分離關(guān)節(jié)變量法 分離關(guān)節(jié)變量法 基本思想： ? 關(guān)節(jié)變量以三角函數(shù)形式出現(xiàn)； ? 若能將等式一端化為某一關(guān)節(jié)變量的三角函數(shù) ， 另一端為常量 ， 則可以用反三角函數(shù)法求出待求變量 。 解得后 ，再看一下能否解出其它變量 ， 能解出 ， 解之；否則繼續(xù)左乘下一個桿件矩陣的逆 ， 依次類推 ， 直到解得全部變量 。 ?有些學(xué)者建議一開始就進(jìn)行左乘分離?。逼?
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