工業(yè)機(jī)器人技術(shù)-在線瀏覽
2024-09-15 06:03本頁(yè)面
【正文】 構(gòu)、腕部及手部結(jié)構(gòu)、傳動(dòng)及行走機(jī)構(gòu)等。5．了解機(jī)器人控制系統(tǒng)的構(gòu)成、編程語(yǔ)言與編程特點(diǎn)。7．對(duì)操縱型機(jī)器人、智能機(jī)器人有一般的了解。機(jī)器人是典型的機(jī)電一體化裝置，它不是機(jī)械、電子的簡(jiǎn)單組合，而是機(jī)械、電子、控制、檢測(cè)、通信和計(jì)算機(jī)的有機(jī)融合，通過(guò)這門(mén)課的學(xué)習(xí)，使學(xué)生對(duì)機(jī)器人有一個(gè)全面、深入的認(rèn)識(shí)，培養(yǎng)學(xué)生綜合運(yùn)用所學(xué)基礎(chǔ)理論和專(zhuān)業(yè)知識(shí)進(jìn)行創(chuàng)新設(shè)計(jì)的能力，并相應(yīng)的掌握一些實(shí)用工業(yè)機(jī)器人控制及規(guī)劃和編程方法。通過(guò)課程學(xué)習(xí)，使學(xué)生掌握工業(yè)機(jī)器人的基本原理、基礎(chǔ)知識(shí)，對(duì)工業(yè)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方法有初步了解。一體化教學(xué)總學(xué)時(shí)32二、項(xiàng)目?jī)?nèi)容及實(shí)施包括項(xiàng)目及子項(xiàng)目名稱(chēng)、學(xué)時(shí)、學(xué)習(xí)目標(biāo)、學(xué)習(xí)內(nèi)容、教學(xué)方法和建議、工具與媒體、學(xué)生已有基礎(chǔ)、教師所需執(zhí)教能力要求。項(xiàng)目驅(qū)動(dòng)法多媒體講授法師生互動(dòng)法學(xué)生討論法項(xiàng)目二機(jī)器人本體的機(jī)械結(jié)構(gòu)；，臂部機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，手部機(jī)構(gòu)和行走機(jī)構(gòu)；；1. 理解機(jī)器人的概念和分類(lèi)； 2. 掌握機(jī)器人本體的機(jī)械結(jié)構(gòu)的組成，機(jī)器人的外形結(jié)構(gòu)與運(yùn)動(dòng)、機(jī)身和臂部機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；3. 了解機(jī)器人的手部機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)；理解機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)的基本要求；項(xiàng)目驅(qū)動(dòng)法多媒體講授法師生互動(dòng)法學(xué)生討論法動(dòng)手操作法頭腦風(fēng)暴法提問(wèn)引導(dǎo)巡回指導(dǎo)法項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方法；；；掌握機(jī)器人的交流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)、直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)、液壓驅(qū)動(dòng)和氣壓驅(qū)動(dòng)方法；項(xiàng)目驅(qū)動(dòng)法多媒體講授法師生互動(dòng)法學(xué)生討論法項(xiàng)目四工業(yè)機(jī)器人的位置姿態(tài)描述、齊次變換；；1. 理解齊次坐標(biāo)、齊次變換的概念，學(xué)會(huì)變換方程的建立方法；2. 掌握機(jī)器人位置與姿態(tài)矩陣的定義、幾何意義； 項(xiàng)目驅(qū)動(dòng)法多媒體講授法師生互動(dòng)法學(xué)生討論法項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)，簡(jiǎn)單的連桿坐標(biāo)系變換矩陣；，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解；1. 重點(diǎn)理解連桿坐標(biāo)系、連桿參數(shù)、機(jī)器人連桿坐標(biāo)系變換矩陣、雅可比矩陣的概念； 2. 學(xué)會(huì)典型機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)正問(wèn)題求解方法； 3. 掌握機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的DH方法；4. 了解雅可比矩陣的定義、物理意義、學(xué)習(xí)矢量積法構(gòu)造雅可比矩陣的基本原理；5. 了解機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解的
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