工業(yè)機器人技術(shù)及應(yīng)用(教案)2工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)和運動控制-在線瀏覽
2025-06-04 00:51本頁面
【正文】 用于改變手腕和末端執(zhí)行器的空間位置。(2) 驅(qū)動裝置驅(qū)使工業(yè)機器人機械臂運動的機構(gòu)。機器人常用的驅(qū)動方式主要有液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動和電氣驅(qū)動三種基本類型。 三種驅(qū)動方式特點比較(3) 傳動單元目前工業(yè)機器人廣泛采用的機械傳動單元是減速器，應(yīng)用在關(guān)節(jié)型機器人上的減速器主要有兩類： RV 減速器 和 諧波減速器 。 此外，機器人還采用齒輪傳動、鏈條（帶）傳動、直線運動單元等。 諧波減速器原理圖 2) RV 減速器主要由 太陽輪（中心輪）、行星輪、轉(zhuǎn)臂（曲柄軸）、轉(zhuǎn)臂軸承、擺線輪（RV 齒輪）、針齒、剛性盤與輸出盤 等零部件組成。 RV 減速器原理圖 控制器機器人控制器是根據(jù)指令以及傳感信息控制機器人完成一定動作或作業(yè)任務(wù)的裝置，是決定機器人功能和性能的主要因素，也是機器人系統(tǒng)中更新和發(fā)展最快的部分 ，其基本功能有：示教功能 、 記憶功能、位置伺服功能、坐標設(shè)定功能、與外圍設(shè)備聯(lián)系功能、傳感器接口、故障診斷安全保護功能等。目前基本上都是封閉型系統(tǒng)（如日系機器人）或混合型系統(tǒng)（如歐系機器人）。(1) 集中式控制器優(yōu)點：硬件成本較低，便于信息的采集和分析，易于實現(xiàn)系統(tǒng)的最優(yōu)控制，整體性與協(xié)調(diào)性較好，基于 PC 的系統(tǒng)硬件擴展較為方便。 a) 單獨接口卡驅(qū)動 b) 多軸運動控制卡驅(qū)動集中式機器人控制器結(jié)構(gòu)(2) 分布式控制器主要思想為“分散控制，集中管理”，為一個開放、實時、精確的機器人控制系統(tǒng)。優(yōu)點：系統(tǒng)靈活性好，控制系統(tǒng)的危險性降低，采用多處理器的分散控制，有利于系統(tǒng)功能的并行執(zhí)行，提高系統(tǒng)的處理效率，縮短響應(yīng)時間?？捎刹僮髡呤殖忠苿?。示教器實質(zhì)上就是一個專用的智能終端。一般都有： 自由度、工作空間、額定負載、最大工作度速和 工作精度 等。通常作為機器人的技術(shù)指標，反映機器人動作的靈活性，可用軸的直線移動、擺動或旋轉(zhuǎn)動作的數(shù)目來表示，目前，焊接和涂裝作業(yè)機器人多為 6 或 7 自由度，而搬運、碼垛和裝配機器人多為 4~6 自由度。正常操作條件下，作用于機器人手腕末端，不會使機器人性能降低的最大載荷，目前，使用的工業(yè)機器人負載范圍可從 直至 800kg 。定位精度（也稱絕對精度）是指機器人末端執(zhí)行器實際到達位置與目標位置之間的差異。 ~ 177。依據(jù)作業(yè)任務(wù)和末端持重不同，機器人重復(fù)精度亦不同。 ~ 177。 點焊 50~350 177。 弧焊 3~20 177。 噴涂 5~20 177。 2~5 177。 裝配 6~10 177。 10~20 177。 工作空間 也稱工作范圍、工作行程。目前，單體工業(yè)機器人本體的工作范圍可達 m 左右。這在生產(chǎn)中是影響生產(chǎn)效率的重要指標。對于一個 6 自由度工業(yè)
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