機(jī)器人的組成結(jié)構(gòu)ppt課件-免費(fèi)閱讀
【正文】 而且這三相電流是隨轉(zhuǎn)子位置不同而不同的，也就是說，轉(zhuǎn)子的位置檢測(cè)需更精確，驅(qū)動(dòng)電路也比梯形波電動(dòng)機(jī)的更復(fù)雜，但卻代表著無刷電動(dòng)機(jī)最高水平，因?yàn)樗鼙３趾愣ㄞD(zhuǎn)矩輸出 (1)初選電機(jī) 首先電機(jī)必須能夠提供負(fù)載所需要的瞬時(shí)轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速? 如果要求電機(jī)在 峰值下以峰值轉(zhuǎn)速驅(qū)動(dòng)負(fù)載 ，則電機(jī)功率可按下式估算 ? 電機(jī)功率， W ? 負(fù)載峰值力矩 ? 負(fù)載峰值轉(zhuǎn)速? 傳動(dòng)裝置的效率，初步估算時(shí)取 =0． 7～ O． 9 ? 當(dāng)電機(jī)長(zhǎng)期連續(xù)地工作在變載荷之下時(shí)，比較合理的是 按負(fù)載均方根功率 估算電機(jī)功率? 估算 Pm后就可選取電機(jī)，使其額定功率 P， 滿足下式? 負(fù)載均方根力矩 N由于采用閉環(huán)伺服控制，所以能實(shí)現(xiàn)平滑的控制和產(chǎn)生大的力矩? 當(dāng)今大部分機(jī)器人都采用直流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié) ,但它們也有一些缺點(diǎn)，如 轉(zhuǎn)速不能太高 ? 近年來，新發(fā)展起來的無刷直（交）流伺服電動(dòng)機(jī)克服了上述缺點(diǎn)，并保留了直流伺服電動(dòng)機(jī)的優(yōu)點(diǎn)，因此無刷電動(dòng)機(jī)逐漸取代了直流伺服電動(dòng)機(jī) （ 4）無刷 直 (交 )流伺服電動(dòng)機(jī) ? 原理 由圖可見，轉(zhuǎn)子是由永久磁鐵組成，定子有繞組線圈，可以通過機(jī)殼把繞組熱量散發(fā)出去，因此，同功率的無刷電動(dòng)機(jī)體積質(zhì)量比較直流伺服電動(dòng)機(jī)小得多，或者說同體積電動(dòng)機(jī)，無刷電動(dòng)機(jī)功率遠(yuǎn)大于直流電動(dòng)機(jī)。? PUMA262型機(jī)器人具有六個(gè)自由度，可以進(jìn)行復(fù)雜空間曲面的弧焊作業(yè) ? 6個(gè)關(guān)節(jié)軸由 6個(gè)獨(dú)立的電機(jī)驅(qū)動(dòng)，由圖 2—2 可以看出，電機(jī) 1通過兩對(duì)齒輪傳動(dòng)帶動(dòng)立柱回轉(zhuǎn)；電機(jī) 2通過聯(lián)軸器、一對(duì)圓錐齒輪和一對(duì)圓柱齒輪帶動(dòng)齒輪 Z， 齒輪 Z繞與立柱固聯(lián)的齒輪 Z轉(zhuǎn)動(dòng)，于是形成了大臂相對(duì)于立柱的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；電機(jī) 3通過兩個(gè)聯(lián)軸器和一對(duì)圓錐齒輪、兩對(duì)圓柱齒輪 (Z固聯(lián)于小臂上 )驅(qū)動(dòng)小臂相對(duì)于大臂回轉(zhuǎn)；電機(jī) 4先通過一對(duì)圓柱齒輪、兩個(gè)聯(lián)軸器和另一對(duì)圓柱齒輪 ( Z固聯(lián)于手腕的套筒上 )驅(qū)動(dòng)手腕相對(duì)于小臂回轉(zhuǎn)；電機(jī) 5通過聯(lián)軸器、一對(duì)圓柱齒輪、一對(duì)圓錐齒輪(Z聯(lián)于手腕的球殼上 )驅(qū)動(dòng)手腕相對(duì)于小臂 (亦即相對(duì)于手腕的套筒 )擺動(dòng) ( )；電機(jī) 6通過聯(lián)軸器、兩對(duì)圓錐齒輪和一對(duì)圓柱齒輪驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的機(jī)械接口 (法蘭盤 )相對(duì)于手腕的球殼回轉(zhuǎn) () ? 可以看出， 6個(gè)電機(jī)通過一系列的聯(lián)軸器和齒輪副，形成了6條傳動(dòng)鏈，得到了 6個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，從而形成了一定的工作空間并使工具各式各樣的運(yùn)動(dòng)姿勢(shì) ? 這里所使用的聯(lián)軸器，都是具有撓性的螺旋形聯(lián)軸器 (如圖 2—3) ；齒輪傳動(dòng)都具有消隙機(jī)構(gòu)，從而保證了正反轉(zhuǎn)時(shí)的回差在一定的精度范圍內(nèi)。它主要由多個(gè)回轉(zhuǎn)或旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)所組成，一般都采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。? 旋轉(zhuǎn)和回轉(zhuǎn)是指運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)。剛度（ Stiffness）： 機(jī)身或臂部在外力作用下抵抗變形的能力 。連桿 （ Lin
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1