機(jī)器人的組成結(jié)構(gòu)ppt課件(更新版)
【正文】 123456多關(guān)節(jié)型機(jī)械手 (手爪手爪 )結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)1. 滑槽杠桿式手部 4.斜楔杠桿式 手指類(lèi)型：u電 磁式吸盤(pán)u氣吸式吸盤(pán)常見(jiàn)的另兩種手部 : 滾動(dòng)軸承座圈鋼板齒輪多孔鋼板雙吸頭吸盤(pán) 多吸頭吸盤(pán) 吸取瓦楞板雙吸頭吸盤(pán) 雙吸頭架式吸盤(pán) 多吸頭板式吸盤(pán)其它手部 : 工業(yè)機(jī)器人腕部結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人腕部結(jié)構(gòu)216。運(yùn)用不同的關(guān)節(jié)連接方式，可以完成各種復(fù)雜的操作。 旋轉(zhuǎn)是轉(zhuǎn)動(dòng)部件的軸線和轉(zhuǎn)動(dòng)軸同軸 ； 回轉(zhuǎn)是轉(zhuǎn)動(dòng)部件的軸線與轉(zhuǎn)動(dòng)軸不同軸 。它是用外力和在外力作用方向上的變形量（位移）之比來(lái)度量 。這三大部分可分成驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機(jī)器人一環(huán)境交互系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)、控制系統(tǒng)六個(gè)子系統(tǒng)．? 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 要使機(jī)器人運(yùn)行起來(lái)， 需給各個(gè)關(guān)節(jié)即每個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度安置傳動(dòng)裝置 ，這就是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)．? 感受系統(tǒng) 它由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成,獲取內(nèi)部和外部環(huán)境狀態(tài)中有意義的信息．智能傳感器的使用提高了機(jī)器人的機(jī)動(dòng)性、適應(yīng)性和智能化的水準(zhǔn)．人類(lèi)的感受系統(tǒng)對(duì)感知外部世界信息是極其靈巧的，然而，對(duì)于一些特殊的信息，傳感器比人類(lèi)的感受系統(tǒng)更有效．? 機(jī)器人一環(huán)境交互系統(tǒng)機(jī)器人一環(huán)境交互系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)．機(jī)器人與外部設(shè)備集成為一個(gè)功能單元，如加工制造單元、焊接單元、裝配單元等? 人一機(jī)交互系統(tǒng) 人一機(jī)交互系統(tǒng)是人與機(jī)器人進(jìn)行聯(lián)系和參與機(jī)器人控制的裝置 ：指令給定裝置和信息顯示裝置．? 控制系統(tǒng) 控制系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來(lái)的信號(hào)，支配機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)去完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng)和功能．如果機(jī)器人不具備信息反饋特征，則為開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)；具備信息反饋特征，則為閉環(huán)控制系統(tǒng)．根據(jù)控制原理可分為程序控制系統(tǒng)，適應(yīng)性控制系統(tǒng)和人工智能控制系統(tǒng)．根據(jù)控制運(yùn)動(dòng)的形式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制 相關(guān)術(shù)語(yǔ)及性能指標(biāo)相關(guān)術(shù)語(yǔ)及性能指標(biāo)關(guān)節(jié)（ Joint） ：即運(yùn)動(dòng)副，允許機(jī)器人手臂各零件之間發(fā)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。它是衡量一列誤差值的密集程度，即重復(fù)度。? 直角坐標(biāo)型機(jī)械手 可以在三個(gè)互相垂直的方向上作直線伸縮運(yùn)動(dòng)，這類(lèi)機(jī)械手各個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)是獨(dú)立的，計(jì)算和控制比較方便，但占地面積大，限于特定的應(yīng)用場(chǎng)合 ? 圓柱坐標(biāo)型機(jī)械手 有一個(gè)圍繞基座軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和兩個(gè)在相互垂直方向上的直線伸縮運(yùn)動(dòng)。它有一個(gè)立柱，可以垂直回轉(zhuǎn)，稱(chēng)作腰關(guān)節(jié)，也稱(chēng) 1軸?？梢杂镁幋a器或電位器提供精確的位置反饋，所以步進(jìn)電機(jī)也可用于閉環(huán)控制 ? 步進(jìn)電機(jī)是通過(guò)脈沖電流實(shí)現(xiàn)步進(jìn)的，因此每給一個(gè)脈沖轉(zhuǎn)子便轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)步距 。通過(guò)無(wú)刷電動(dòng)機(jī)定子繞組的電流幅值越大，產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩越大。折算均方根力矩最小 ”的最佳總傳動(dòng)比 :
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