機器人的組成結(jié)構(gòu)ppt課件-wenkub
2023-05-15 22:10:57 本頁面
【正文】 機構(gòu)運動簡圖機構(gòu)運動簡圖(1) PUMA一 262機器人機構(gòu)? 圖 2—1 是 PUMA系列一種較小的機器人 PUMA一262機器人機構(gòu) (操作機 )的外形直觀圖。手腕具有 3個互相垂直的回轉(zhuǎn)軸 ( 6軸 )，它們是姿態(tài)機構(gòu) (又稱副關(guān)節(jié)軸組 )，即它們的轉(zhuǎn)角確定著工具 (圖中未畫 )的空間姿態(tài)。臂部確定手部的位置臂部確定手部的位置1. 車輪型車輪型 移動機器人移動機器人u兩輪型兩輪型u三輪型三輪型u四輪型四輪型2. 履帶式履帶式救援機器人3. 步行式軍用昆蟲機器人爬纜索機器人水下 6000米無纜自治機器人蛇形機器人 ? 直接驅(qū)動方式是驅(qū)動器的輸出軸和機器人手臂的關(guān)節(jié)軸直接相連 ． 間接驅(qū)動方式是驅(qū)動器經(jīng)過減速器或鋼絲繩、皮帶、平行連桿等裝置后與關(guān)節(jié)軸相連 (1)關(guān)節(jié)間接驅(qū)動方式的缺點． 大部分機器人的關(guān)節(jié)是間接驅(qū)動．這種間接驅(qū)動，通常其驅(qū)動器的輸出力矩大大小于驅(qū)動關(guān)節(jié)所需要的力矩，所以必須使用減速器．另外，由于手臂通常采用懸臂梁結(jié)構(gòu)，所以多自由度機器人關(guān)節(jié)上安裝減速器會使手臂根部關(guān)節(jié)驅(qū)動器的負荷增大 ? 目前中小型機器人一般采用普通的直流伺服電機、交流伺服電機或步進電機作為機器人的執(zhí)行電機．由于電機速度較高，所以需配以大速比減速裝置，進行間接傳動．但是，間接驅(qū)動帶來了機械傳動中不可避免的誤差，引起沖擊振動，影響機器人系統(tǒng)的可靠性，并且增加關(guān)節(jié)重量和尺寸 (2)關(guān)節(jié)直接驅(qū)動方式 直接驅(qū)動機器人也叫作 DD機器人 (Direct drive robot)， 簡稱 DDR． DD機器人一般指驅(qū)動電機通過機械接口直接與關(guān)節(jié)連接 ．? DD機器人的特點是驅(qū)動電機和關(guān)節(jié)之間沒有速度和轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)換 ? DD機器人與間接驅(qū)動機器人相比，有如下優(yōu)點：① 機械傳動精度高． ② 振動小，結(jié)構(gòu)剛度好． ③機械傳動損耗?。?④ 結(jié)構(gòu)緊湊，可靠性高． ⑤ 電機峰值轉(zhuǎn)矩大，電氣時間常數(shù)小，短時間內(nèi)可以產(chǎn)生很大轉(zhuǎn)矩，響應(yīng)速度快，調(diào)速范圍寬． ⑥ 控制性能較好 ．? 日本、美國等工業(yè)發(fā)達國家已經(jīng)開發(fā)出性能優(yōu)異的 DD機器人．美國 Adept公司研制出帶有視覺功能的四自由度平面關(guān)節(jié)型 DD機器人．日本大日機工公司研制成功了五自由度關(guān)節(jié)型 DD一 600V機器人．其性能指標為：最大工作范圍 1． 2 m， 可搬重量 5 kg， 最大運動速度 8． 2 m／ s， 重復定位精度 0． 05 mm? DD機器人目前主要存在的問題 ① 載荷變化、耦合轉(zhuǎn)矩及非線性轉(zhuǎn)矩對驅(qū)動及控制影響顯著，使控制系統(tǒng)設(shè)計困難和復 雜． ②對位置、速度的傳感元件提出了相當高的要求 ③ 需開發(fā)小型實用的 DD電機． ④ 電機成本高 驅(qū)動元件 (1) 液 (氣 )壓驅(qū)動? 液 (氣 )壓缸? 液 (氣 )壓馬達 (2
教學課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1