機(jī)器人驅(qū)動技術(shù)ppt課件-wenkub
2023-05-20 00:06:09 本頁面
【正文】 2 機(jī)器人技術(shù) 中國石油大學(xué)機(jī)械設(shè)計(jì)系 驅(qū)動方式 : 電力驅(qū)動、 液壓驅(qū)動 、氣壓驅(qū)動、 新型驅(qū)動等。 力量大 ， 上百公斤～ 7MPa。 ? 油泵 —— 油馬達(dá)：可反向互換作用。 ? 工作原理 —— 液壓泵由電動機(jī)帶動，從油箱中吸油，然后將具有壓力能的油液輸送到管路，油液通過節(jié)流閥和管路流 至換向閥，換向閥的閥芯有不同的工作位置。 13 機(jī)器人技術(shù) 中國石油大學(xué)機(jī)械設(shè)計(jì)系 核心：電液伺服閥 。 14 機(jī)器人技術(shù) 中國石油大學(xué)機(jī)械設(shè)計(jì)系 15 機(jī)器人技術(shù) 中國石油大學(xué)機(jī)械設(shè)計(jì)系 167。 空氣壓縮性可過載保護(hù) 。 7－ 3 電力驅(qū)動 一、普通交流及直流電動機(jī) 特點(diǎn)：輸出力及力矩大 ， 控制性能差 ， 慣性大 ，不易準(zhǔn)確定位 ， 需減速傳動 ， 成本低 ， 維護(hù)使用方便 ， 用于速度低 、 抓重大的專用機(jī)器人 。 21 機(jī)器人技術(shù) 中國石油大學(xué)機(jī)械設(shè)計(jì)系 （ 3） 三相交流同步電動機(jī) —— 恒定轉(zhuǎn)速要求情況下 22 機(jī)器人技術(shù) 中國石油大學(xué)機(jī)械設(shè)計(jì)系 直流電機(jī) （ 電動機(jī)可與發(fā)電機(jī)互換 ） 直流發(fā)電機(jī) —— 整流子 23 機(jī)器人技術(shù) 中國石油大學(xué)機(jī)械設(shè)計(jì)系 直流電機(jī)性能 （ 與交流電機(jī)相比 ） 同功率下 ， 體積大 、 重量大 ， 價格高 啟動轉(zhuǎn)矩大 調(diào)速性 — A) 改變磁通 Φ B) 改變外電壓 U 需連續(xù)可調(diào)直流電源 ，C) 改變電樞電阻 R 24 機(jī)器人技術(shù) 中國石油大學(xué)機(jī)械設(shè)計(jì)系 二、控制電機(jī) 步進(jìn)電機(jī) 原理： 電脈沖信號 → 步進(jìn)電機(jī)角位移或線
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