機器人的組成結(jié)構(gòu)ppt課件-文庫吧在線文庫
【正文】 以多自由度機器人關(guān)節(jié)上安裝減速器會使手臂根部關(guān)節(jié)驅(qū)動器的負荷增大 ? 目前中小型機器人一般采用普通的直流伺服電機、交流伺服電機或步進電機作為機器人的執(zhí)行電機．由于電機速度較高，所以需配以大速比減速裝置，進行間接傳動．但是，間接驅(qū)動帶來了機械傳動中不可避免的誤差，引起沖擊振動，影響機器人系統(tǒng)的可靠性，并且增加關(guān)節(jié)重量和尺寸 (2)關(guān)節(jié)直接驅(qū)動方式 直接驅(qū)動機器人也叫作 DD機器人 (Direct drive robot)， 簡稱 DDR． DD機器人一般指驅(qū)動電機通過機械接口直接與關(guān)節(jié)連接 ．? DD機器人的特點是驅(qū)動電機和關(guān)節(jié)之間沒有速度和轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)換 ? DD機器人與間接驅(qū)動機器人相比，有如下優(yōu)點：① 機械傳動精度高． ② 振動小，結(jié)構(gòu)剛度好． ③機械傳動損耗小． ④ 結(jié)構(gòu)緊湊，可靠性高． ⑤ 電機峰值轉(zhuǎn)矩大，電氣時間常數(shù)小，短時間內(nèi)可以產(chǎn)生很大轉(zhuǎn)矩，響應(yīng)速度快，調(diào)速范圍寬． ⑥ 控制性能較好 ．? 日本、美國等工業(yè)發(fā)達國家已經(jīng)開發(fā)出性能優(yōu)異的 DD機器人．美國 Adept公司研制出帶有視覺功能的四自由度平面關(guān)節(jié)型 DD機器人．日本大日機工公司研制成功了五自由度關(guān)節(jié)型 DD一 600V機器人．其性能指標為：最大工作范圍 1． 2 m， 可搬重量 5 kg， 最大運動速度 8． 2 m／ s， 重復(fù)定位精度 0． 05 mm? DD機器人目前主要存在的問題 ① 載荷變化、耦合轉(zhuǎn)矩及非線性轉(zhuǎn)矩對驅(qū)動及控制影響顯著，使控制系統(tǒng)設(shè)計困難和復(fù) 雜． ②對位置、速度的傳感元件提出了相當高的要求 ③ 需開發(fā)小型實用的 DD電機． ④ 電機成本高 驅(qū)動元件 (1) 液 (氣 )壓驅(qū)動? 液 (氣 )壓缸? 液 (氣 )壓馬達 (2)步進電動機驅(qū)動? 在小的機器人上，有時也用步進電機作為主驅(qū)動電機。SCARA機器人 關(guān)節(jié)式機器人 機構(gòu)運動簡圖機構(gòu)運動簡圖(1) PUMA一 262機器人機構(gòu)? 圖 2—1 是 PUMA系列一種較小的機器人 PUMA一262機器人機構(gòu) (操作機 )的外形直觀圖。 （ 1）根據(jù)單元動作組合方式的不同，機械手的動作形態(tài)一般歸納為以下四種坐標類型： ① 直角坐標型 (圖 7． 2—2)； ② 圓柱坐標型 (圖 7． 2—3)； ③ 極坐標型 (圖 7． 2—4) ；④ 多關(guān)節(jié)型 (圖 7． 2—5) 。重復(fù)性（ Repeatability） 或重復(fù)精度： 在相同的位置指令下，機器人連續(xù)重復(fù)若干次其位置的分散情況。第二章第二章 機器人的機器人的 組成 結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu) 機器人系統(tǒng)的組成? 如圖 2—1 所示，機器人由機械部分、傳感部分、控制部分三大部分組成 定位精度（ Positioning accuracy）： 指機器人末端參考點實際到達的位置與所需要到達的理想位置之間的差距。? 伸縮是指運動
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