機(jī)器人的組成結(jié)構(gòu)ppt課件-文庫吧在線文庫
【正文】 以多自由度機(jī)器人關(guān)節(jié)上安裝減速器會(huì)使手臂根部關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器的負(fù)荷增大 ? 目前中小型機(jī)器人一般采用普通的直流伺服電機(jī)、交流伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)作為機(jī)器人的執(zhí)行電機(jī)．由于電機(jī)速度較高，所以需配以大速比減速裝置，進(jìn)行間接傳動(dòng)．但是，間接驅(qū)動(dòng)帶來了機(jī)械傳動(dòng)中不可避免的誤差，引起沖擊振動(dòng)，影響機(jī)器人系統(tǒng)的可靠性，并且增加關(guān)節(jié)重量和尺寸 (2)關(guān)節(jié)直接驅(qū)動(dòng)方式 直接驅(qū)動(dòng)機(jī)器人也叫作 DD機(jī)器人 (Direct drive robot)， 簡(jiǎn)稱 DDR． DD機(jī)器人一般指驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過機(jī)械接口直接與關(guān)節(jié)連接 ．? DD機(jī)器人的特點(diǎn)是驅(qū)動(dòng)電機(jī)和關(guān)節(jié)之間沒有速度和轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)換 ? DD機(jī)器人與間接驅(qū)動(dòng)機(jī)器人相比，有如下優(yōu)點(diǎn)：① 機(jī)械傳動(dòng)精度高． ② 振動(dòng)小，結(jié)構(gòu)剛度好． ③機(jī)械傳動(dòng)損耗小． ④ 結(jié)構(gòu)緊湊，可靠性高． ⑤ 電機(jī)峰值轉(zhuǎn)矩大，電氣時(shí)間常數(shù)小，短時(shí)間內(nèi)可以產(chǎn)生很大轉(zhuǎn)矩，響應(yīng)速度快，調(diào)速范圍寬． ⑥ 控制性能較好 ．? 日本、美國等工業(yè)發(fā)達(dá)國家已經(jīng)開發(fā)出性能優(yōu)異的 DD機(jī)器人．美國 Adept公司研制出帶有視覺功能的四自由度平面關(guān)節(jié)型 DD機(jī)器人．日本大日機(jī)工公司研制成功了五自由度關(guān)節(jié)型 DD一 600V機(jī)器人．其性能指標(biāo)為：最大工作范圍 1． 2 m， 可搬重量 5 kg， 最大運(yùn)動(dòng)速度 8． 2 m／ s， 重復(fù)定位精度 0． 05 mm? DD機(jī)器人目前主要存在的問題 ① 載荷變化、耦合轉(zhuǎn)矩及非線性轉(zhuǎn)矩對(duì)驅(qū)動(dòng)及控制影響顯著，使控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)困難和復(fù) 雜． ②對(duì)位置、速度的傳感元件提出了相當(dāng)高的要求 ③ 需開發(fā)小型實(shí)用的 DD電機(jī)． ④ 電機(jī)成本高 驅(qū)動(dòng)元件 (1) 液 (氣 )壓驅(qū)動(dòng)? 液 (氣 )壓缸? 液 (氣 )壓馬達(dá) (2)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)? 在小的機(jī)器人上，有時(shí)也用步進(jìn)電機(jī)作為主驅(qū)動(dòng)電機(jī)。SCARA機(jī)器人 關(guān)節(jié)式機(jī)器人 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖(1) PUMA一 262機(jī)器人機(jī)構(gòu)? 圖 2—1 是 PUMA系列一種較小的機(jī)器人 PUMA一262機(jī)器人機(jī)構(gòu) (操作機(jī) )的外形直觀圖。 （ 1）根據(jù)單元?jiǎng)幼鹘M合方式的不同，機(jī)械手的動(dòng)作形態(tài)一般歸納為以下四種坐標(biāo)類型： ① 直角坐標(biāo)型 (圖 7． 2—2)； ② 圓柱坐標(biāo)型 (圖 7． 2—3)； ③ 極坐標(biāo)型 (圖 7． 2—4) ；④ 多關(guān)節(jié)型 (圖 7． 2—5) 。重復(fù)性（ Repeatability） 或重復(fù)精度： 在相同的位置指令下，機(jī)器人連續(xù)重復(fù)若干次其位置的分散情況。第二章第二章 機(jī)器人的機(jī)器人的 組成 結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu) 機(jī)器人系統(tǒng)的組成? 如圖 2—1 所示，機(jī)器人由機(jī)械部分、傳感部分、控制部分三大部分組成 定位精度（ Positioning accuracy）： 指機(jī)器人末端參考點(diǎn)實(shí)際到達(dá)的位置與所需要到達(dá)的理想位置之間的差距。? 伸縮是指運(yùn)動(dòng)
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