《機(jī)器人的組成結(jié)構(gòu)》ppt課件-文庫(kù)吧
2025-04-15 22:10 本頁(yè)面
【正文】 旋轉(zhuǎn)、回轉(zhuǎn)、伸縮組合而成的。? 旋轉(zhuǎn)和回轉(zhuǎn)是指運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)。 旋轉(zhuǎn)是轉(zhuǎn)動(dòng)部件的軸線和轉(zhuǎn)動(dòng)軸同軸 ； 回轉(zhuǎn)是轉(zhuǎn)動(dòng)部件的軸線與轉(zhuǎn)動(dòng)軸不同軸 。? 伸縮是指運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)產(chǎn)生直線運(yùn)動(dòng)。 （ 1）根據(jù)單元?jiǎng)幼鹘M合方式的不同，機(jī)械手的動(dòng)作形態(tài)一般歸納為以下四種坐標(biāo)類型： ① 直角坐標(biāo)型 (圖 7． 2—2)； ② 圓柱坐標(biāo)型 (圖 7． 2—3)； ③ 極坐標(biāo)型 (圖 7． 2—4) ；④ 多關(guān)節(jié)型 (圖 7． 2—5) 。? 直角坐標(biāo)型機(jī)械手 可以在三個(gè)互相垂直的方向上作直線伸縮運(yùn)動(dòng)，這類機(jī)械手各個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)是獨(dú)立的，計(jì)算和控制比較方便，但占地面積大，限于特定的應(yīng)用場(chǎng)合 ? 圓柱坐標(biāo)型機(jī)械手 有一個(gè)圍繞基座軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和兩個(gè)在相互垂直方向上的直線伸縮運(yùn)動(dòng)。它適用于采用油壓 (或氣壓 )驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，在操作對(duì)象位于機(jī)器人四周的情況下，操作最為方便。? 極坐標(biāo)型機(jī)械手 的動(dòng)作形態(tài)包括圍繞基座軸的旋轉(zhuǎn)，一個(gè)回轉(zhuǎn)和一個(gè)直線伸縮運(yùn)動(dòng)，其特點(diǎn)類似于圓柱型機(jī)械手。? 多關(guān)節(jié)型機(jī)械手 最接近于人臂的構(gòu)造。它主要由多個(gè)回轉(zhuǎn)或旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)所組成，一般都采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。運(yùn)用不同的關(guān)節(jié)連接方式，可以完成各種復(fù)雜的操作。由于具有占地面積小，動(dòng)作范圍大，空間移動(dòng)速度快而靈活等特點(diǎn)，多關(guān)節(jié)型機(jī)械手在各種智能機(jī)器人中被廣為采用。SCARA機(jī)器人 關(guān)節(jié)式機(jī)器人 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖(1) PUMA一 262機(jī)器人機(jī)構(gòu)? 圖 2—1 是 PUMA系列一種較小的機(jī)器人 PUMA一262機(jī)器人機(jī)構(gòu) (操作機(jī) )的外形直觀圖。它有一個(gè)立柱，可以垂直回轉(zhuǎn)，稱作腰關(guān)節(jié)，也稱 1軸。有大臂、小臂，它們的回轉(zhuǎn)軸稱作肩關(guān)節(jié) (2軸 )和肘關(guān)節(jié) (3軸 )。這 3個(gè)軸和桿，構(gòu)成了該機(jī)器人的位置機(jī)構(gòu) (又稱主關(guān)節(jié)軸組 )，即由他們的幾何參數(shù)(桿長(zhǎng)和偏距 )和運(yùn)動(dòng)參數(shù) (關(guān)節(jié)軸的轉(zhuǎn)角 )決定手腕(參考點(diǎn) )的空間活動(dòng)范圍 (工作空間 )。手腕具有 3個(gè)互相垂直的回轉(zhuǎn)軸 ( 6軸 )，它們是姿態(tài)機(jī)構(gòu) (又稱副關(guān)節(jié)軸組 )，即它們的轉(zhuǎn)角確定著工具 (圖中未畫 )的空間姿態(tài)。? PUMA262型機(jī)器人具有六個(gè)自由度，可以進(jìn)行復(fù)雜空間曲面的弧焊作業(yè) ? 6個(gè)關(guān)節(jié)軸由 6個(gè)獨(dú)立的電機(jī)驅(qū)動(dòng)，由圖 2—2 可以看出，電機(jī) 1通過(guò)兩對(duì)齒輪傳動(dòng)帶動(dòng)立柱回轉(zhuǎn)；電機(jī) 2通過(guò)聯(lián)軸器、一對(duì)圓錐齒輪和一對(duì)圓柱齒輪帶動(dòng)齒輪 Z， 齒輪 Z繞與立柱固聯(lián)的齒輪 Z轉(zhuǎn)動(dòng)，于是形成了大臂相對(duì)于立柱的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；電機(jī) 3通過(guò)兩個(gè)聯(lián)軸器和一對(duì)圓錐齒輪、兩對(duì)圓柱齒輪 (Z固聯(lián)于小臂上 )驅(qū)動(dòng)小臂相對(duì)于大臂回轉(zhuǎn)；電機(jī) 4先通過(guò)一對(duì)圓柱齒輪、兩個(gè)聯(lián)軸器和另一對(duì)圓柱齒輪 ( Z固聯(lián)于手腕的套筒上 )驅(qū)動(dòng)手腕相對(duì)于小臂回轉(zhuǎn)；電機(jī) 5通過(guò)聯(lián)軸器、一對(duì)圓柱齒輪、一對(duì)圓錐齒輪(Z聯(lián)于手腕的球殼上 )驅(qū)動(dòng)手腕相對(duì)于小臂 (亦即相對(duì)于手腕的套筒 )擺動(dòng)
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