《機(jī)器人的組成結(jié)構(gòu)》ppt課件(文件)
【正文】 )步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)? 在小的機(jī)器人上，有時(shí)也用步進(jìn)電機(jī)作為主驅(qū)動(dòng)電機(jī)。 一般直流電動(dòng)機(jī)和位置反饋、速度反饋形成一個(gè)整體，即通常所說(shuō)的直流伺服電機(jī) 。因此如何減小無(wú)刷電動(dòng)機(jī)工作時(shí)轉(zhuǎn)矩波動(dòng)，是一個(gè)關(guān)鍵性問(wèn)題。對(duì)三相情況，電流相位差120。為校核發(fā)熱，要求電機(jī)額定轉(zhuǎn)矩滿足下式：? 電機(jī)的發(fā)熱量主要來(lái)自銅耗 它在時(shí)間 T內(nèi)產(chǎn)生的熱量 Qe ：（ 3）轉(zhuǎn)矩過(guò)載校核? 轉(zhuǎn)矩過(guò)載校核的公式為折算到 電 機(jī)上的 負(fù)載 力矩的最大 值電機(jī) 輸 出 轉(zhuǎn) 矩的最大 值 (過(guò)載轉(zhuǎn) 矩 )電機(jī)額定轉(zhuǎn)矩 電機(jī)的 轉(zhuǎn) 矩 過(guò)載 系數(shù)（ 4）總傳動(dòng)比的選擇 ? 電機(jī)要克服的負(fù)載力矩有兩種典型情況：一種是峰值力矩，它對(duì)應(yīng)于電機(jī)最嚴(yán)重的工作情況，一般在機(jī)器人關(guān)節(jié)電機(jī)起動(dòng)時(shí)出現(xiàn)；另一種為均方根力矩，它對(duì)應(yīng)于電機(jī)長(zhǎng)期連續(xù)地在變負(fù)荷下工作的情況? 折算到電機(jī)的 負(fù)載峰值力矩 為 由上式可知，折算到電機(jī)軸上的負(fù)載峰值力矩是總傳動(dòng)比的函數(shù)，式 (3—25) 稱為負(fù)載的峰值力矩特性，對(duì)應(yīng)的曲線如圖 3． 12所示 ? 令 由式 (3． 25)可得 “折算峰值力矩最小 ”的最佳傳動(dòng)比 :? 在此最佳傳動(dòng)比上，電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩有一半用于電機(jī)的轉(zhuǎn)子和傳動(dòng)裝置 ? 均方根力矩特性 折算到電機(jī)軸上的負(fù)載均方根力矩為 ： 由上式可知，折算到電機(jī)軸上的負(fù)載均方根力矩也是總傳動(dòng)比的函數(shù)，對(duì)應(yīng)的曲線見圖 3． 13。m ? 負(fù)載均方根轉(zhuǎn)速， rad／ S。為減小轉(zhuǎn)矩波動(dòng)，限止電流幅值，而呈平頂狀，如圖 6—3 l所示。像直流電動(dòng)機(jī)一樣，無(wú)刷電動(dòng)機(jī)也需要有繞組電流的換向功能，但不是由機(jī)械式換向器實(shí)現(xiàn)，由于組接到外部的驅(qū)動(dòng)電路上，驅(qū)動(dòng)電路可以根據(jù)轉(zhuǎn)子位置信息利用電子開關(guān)來(lái)改變流向電樞的電流方向? 無(wú)刷電動(dòng)機(jī)分類 : 梯形波電動(dòng)機(jī)和正弦波電動(dòng)機(jī)。在精度要求不高的情況下，沒(méi)有必要加入位置反饋 (3)直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)? 直流電動(dòng)機(jī)與步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是工業(yè)機(jī)器人中應(yīng)用最廣泛的兩種電動(dòng)機(jī)，但兩者的動(dòng)作方式有本質(zhì)上的區(qū)別。由于先進(jìn)的制造技術(shù)，雖然使用了一般的多級(jí)齒輪傳動(dòng)，但仍具有很高的運(yùn)動(dòng)和定位精度 (2)機(jī)器人 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖直角坐標(biāo)式圓柱坐標(biāo)式123456123456多關(guān)節(jié)型機(jī)械手 (手爪手爪 )結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)1. 滑槽杠桿式手部 4.斜楔杠桿式 手指類型：u電 磁式吸盤u氣吸式吸盤常見的另兩種手部 : 滾動(dòng)軸承座圈鋼板齒輪多孔鋼板雙吸頭吸盤 多吸頭吸盤 吸取瓦楞板雙吸頭吸盤 雙吸頭架式吸盤 多吸頭板式吸盤其它手部 : 工業(yè)機(jī)器人
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