機器人的組成結(jié)構(gòu)ppt課件(完整版)
【正文】 機構(gòu)產(chǎn)生直線運動。由于具有占地面積小，動作范圍大，空間移動速度快而靈活等特點，多關節(jié)型機械手在各種智能機器人中被廣為采用。腕部影響手部的姿態(tài)（方位）腕部影響手部的姿態(tài)（方位）216。前者也稱為直流無刷電動機 (DC brushless) 后者稱為交流無刷電動機或交流伺服電動機 ? 直流無刷電動機 (梯形波電機 )：從無刷電動機原理可以知道，它的繞組數(shù)僅 2～ 3個 (2或 3相 )，這數(shù)目遠小于直流有刷伺服電動機定子繞組數(shù)目。 （ 2）發(fā)熱校核 ? 在一定轉(zhuǎn)速下，負載的均方根力矩是與伺服電機處于連續(xù)工作時的熱定額相對應的 。由梯形波代替正弦波來驅(qū)動電動機，簡化了驅(qū)動電路，但為進一步減小轉(zhuǎn)矩波動，這種電動機的控制系統(tǒng)要有速度負反饋環(huán)，這樣通過速度負反饋的作用使轉(zhuǎn)速平穩(wěn) ? 正弦波電動機 (交流無刷伺服電動機 )：顧名思義，它是由正弦波電流驅(qū)動的。直流電動機是連續(xù)旋轉(zhuǎn)，運動連續(xù)且平滑，且本身沒有位置控制能力? 要實現(xiàn)精確的位置控制，必須加入某種形式的位置反饋，構(gòu)成閉環(huán)伺服系統(tǒng)；有時，機器人的運動還有速度要求，所以還要加入速度反饋。這 3個軸和桿，構(gòu)成了該機器人的位置機構(gòu) (又稱主關節(jié)軸組 )，即由他們的幾何參數(shù)(桿長和偏距 )和運動參數(shù) (關節(jié)軸的轉(zhuǎn)角 )決定手腕(參考點 )的空間活動范圍 (工作空間 )。? 極坐標型機械手 的動作形態(tài)包括圍繞基座軸的旋轉(zhuǎn)，一個回轉(zhuǎn)和一個直線伸縮運動，其特點類似于圓柱型機械手。 工業(yè)機器人的機械本體類似于具備上肢機能的機械手 ，由手部、腕部、臂、機身 (有的包括行走機構(gòu))組成。自由度（ Degree of freedom） ：或者稱坐標軸數(shù)，是指描述物體運動所需要的獨立坐標數(shù)。手指的開、合，以及手指關節(jié)的自由度一般不包括在內(nèi)。 ? 機械手的動作形態(tài)是由三種不同的單動作 —— 旋轉(zhuǎn)、回轉(zhuǎn)、伸縮組合而成的。? 多關節(jié)型機械手 最接近于人臂的構(gòu)造。手腕具有 3個互相垂直的回轉(zhuǎn)軸 ( 6軸 )，它們是姿態(tài)機構(gòu) (又稱副關節(jié)軸組 )，即它們的轉(zhuǎn)角確定著工具 (圖中未畫 )的空間姿態(tài)。 一般直流電動機和位置反饋、速度反饋形成一個整體，即通常所說的直流伺服電機 。對三相情況，電流相位差120。m ? 負載均方根轉(zhuǎn)速， rad／ S。像直流電動機一樣，無刷電動機也需要有繞組電流的換向功能，但不是由機械式換向器實現(xiàn)，由于組接到外部的驅(qū)動電路上，驅(qū)動電路可以根據(jù)轉(zhuǎn)子位置信息利用電子開關來改變流向電樞的電流方向? 無刷電動機分類 : 梯形波電動機和正弦波電動機。由于先進的制造技術，雖然使用了一般的多級齒輪傳動，但仍具有很高的運動和定位精度 (2)機器人 機構(gòu)運動簡圖機構(gòu)運動簡圖直角坐標式圓柱坐標式123456
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