機(jī)器人的組成結(jié)構(gòu)ppt課件(存儲(chǔ)版)
【正文】 k）： 機(jī)器人手臂上被相鄰兩關(guān)節(jié)分開的部分。o o工作空間（ Working space ） ： 機(jī)器人手腕參考點(diǎn)或末端操作器安裝點(diǎn)（不包括末端操作器）所能到達(dá)的所有空間區(qū)域，一般不包括末端操作器本身所能到達(dá)的區(qū)域。它適用于采用油壓 (或氣壓 )驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，在操作對(duì)象位于機(jī)器人四周的情況下，操作最為方便。有大臂、小臂，它們的回轉(zhuǎn)軸稱作肩關(guān)節(jié) (2軸 )和肘關(guān)節(jié) (3軸 )。在精度要求不高的情況下，沒有必要加入位置反饋 (3)直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)? 直流電動(dòng)機(jī)與步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是工業(yè)機(jī)器人中應(yīng)用最廣泛的兩種電動(dòng)機(jī)，但兩者的動(dòng)作方式有本質(zhì)上的區(qū)別。為減小轉(zhuǎn)矩波動(dòng)，限止電流幅值，而呈平頂狀，如圖 6—3 l所示。為校核發(fā)熱，要求電機(jī)額定轉(zhuǎn)矩滿足下式：? 電機(jī)的發(fā)熱量主要來自銅耗 它在時(shí)間 T內(nèi)產(chǎn)生的熱量 Qe ：（ 3）轉(zhuǎn)矩過載校核? 轉(zhuǎn)矩過載校核的公式為折算到 電 機(jī)上的 負(fù)載 力矩的最大 值電機(jī) 輸 出 轉(zhuǎn) 矩的最大 值 (過載轉(zhuǎn) 矩 )電機(jī)額定轉(zhuǎn)矩 電機(jī)的 轉(zhuǎn) 矩 過載 系數(shù)（ 4）總傳動(dòng)比的選擇 ? 電機(jī)要克服的負(fù)載力矩有兩種典型情況：一種是峰值力矩，它對(duì)應(yīng)于電機(jī)最嚴(yán)重的工作情況，一般在機(jī)器人關(guān)節(jié)電機(jī)起動(dòng)時(shí)出現(xiàn)；另一種為均方根力矩，它對(duì)應(yīng)于電機(jī)長(zhǎng)期連續(xù)地在變負(fù)荷下工作的情況? 折算到電機(jī)的 負(fù)載峰值力矩 為 由上式可知，折算到電機(jī)軸上的負(fù)載峰值力矩是總傳動(dòng)比的函數(shù)，式 (3—25) 稱為負(fù)載的峰值力矩特性，對(duì)應(yīng)的曲線如圖 3． 12所示 ? 令 由式 (3． 25)可得 “折算峰值力矩最小 ”的最佳傳動(dòng)比 :? 在此最佳傳動(dòng)比上，電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩有一半用于電機(jī)的轉(zhuǎn)子和傳動(dòng)裝置 ? 均方根力矩特性 折算到電機(jī)軸上的負(fù)載均方根力矩為 ： 由上式可知，折算到電機(jī)軸上的負(fù)載均方根力矩也是總傳動(dòng)比的函數(shù)，對(duì)應(yīng)的曲線見圖 3． 13。因此如何減小無刷電動(dòng)機(jī)工作時(shí)轉(zhuǎn)矩波動(dòng)，是一個(gè)關(guān)鍵性問題。臂部確定手部的位置臂部確定手部的位置1. 車輪型車輪型 移動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)機(jī)器人u兩輪型兩輪型u三輪型三輪型u四輪型四輪型2. 履帶式履帶式救援機(jī)器人3. 步行式軍用昆蟲機(jī)器人爬纜索機(jī)器人水下 6000米無纜自治機(jī)器人蛇形機(jī)器人 ? 直接驅(qū)動(dòng)方式是驅(qū)動(dòng)器的輸出軸和機(jī)器人手臂的關(guān)節(jié)軸直接相連 ． 間接驅(qū)動(dòng)方式是驅(qū)動(dòng)器經(jīng)過減速器或鋼絲繩、皮帶、平行連桿等裝置后與關(guān)節(jié)軸相連 (1)關(guān)節(jié)間接驅(qū)動(dòng)方式的缺點(diǎn)． 大部分機(jī)器人的關(guān)節(jié)是間接驅(qū)動(dòng)．這種間接驅(qū)動(dòng)，通常其驅(qū)動(dòng)器的輸出力矩大大小于驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)所需要的力矩，所以必須使用減速器．另外，由于手臂通常采用懸臂梁結(jié)構(gòu)，所
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