機器人全課程ppt課件-免費閱讀
【正文】 l 當球的整體越過球門線才算進球。l 守門員在十秒中之內(nèi)沒有把球踢出球門區(qū)。l 中場休息后，雙方交換比賽場地。? 判斷我方是否有且僅有一個機器人在大禁區(qū)內(nèi)。? 判斷我方和對方是否有且僅有一個機器人在發(fā)球的那個半場。? 判斷我方和對方是否有且僅有一個機器人在球的附近（相距 25厘米左右）。 自由球自由球 球與機器人擺放原則球與機器人擺放原則? 將場地分成四個區(qū)域，每個區(qū)域都有一個自由球罰球點，在哪個區(qū)域犯規(guī)，就在那個區(qū)域罰自由球。l 這里設計到機器人之間的配合動作在角色動作被分配以后，隨著場上形式的轉(zhuǎn)變需要對角色動作進行切換操作。根據(jù)這些數(shù)據(jù)判斷場上的形勢，從策略庫中抽取合適的協(xié)作模式，定出合作的意圖．并將意圖傳人下一層。 簡單策略函數(shù)簡單策略函數(shù)// 機器人向小球的位置移動的方法void MoonAttack (Robot *robot, Environment *env )。 //小球的位置定義typedef struct{Vector3D pos。 // x 和 y 為坐標值} Vector3D。 //我方機器人數(shù)組OpponentRobot opp [PLAYERS_PER_SIDE]。 //讓 1號機器人逆時針轉(zhuǎn)圈} 注意事項注意事項l 輪 速度限制為 125 ～ 125l 平臺原始接口中提供了比賽狀態(tài)（ GameState）以及控球方（ WhosBall）兩個參數(shù) ,但經(jīng)過實際開發(fā)時發(fā)現(xiàn)他們毫無任何用處 ,故需要自己判斷l(xiāng) 場地度量單位為英寸， 1英寸 = l 機器人角度的單位為角度（ 不是弧度 ）l 如果場地不同，隊伍需要轉(zhuǎn)換左右半場坐標5. 策略程序的結(jié)構(gòu)策略程序的結(jié)構(gòu) 策略文件組成策略文件組成 策略類視圖策略類視圖 這個文件有與仿真平臺通訊的一個結(jié)構(gòu)Environment和三個函數(shù)的聲明//比賽開始時系統(tǒng)調(diào)用一次extern C STRATEGY_API void Create ( Environment *env )。 //讓 0號機器人在球門附近跟著球的 y坐標跑Velocity(amp。 Position例子例子void NormalPosition( Environment* env ){//讓 2號機器人追著球跑Position( amp。 //形參 robot 指定小車號 //形參 desired_angle為轉(zhuǎn)角度數(shù)void Angle ( Robot *robot, int desired_angle)。 左輪速 vl右輪速 vr注 ： vl vr 機器人順時針旋轉(zhuǎn) vl vr 機器人逆時針旋轉(zhuǎn)當輪速為負時，機器人反向運動 Velocity例子例子// 一般動作void NormalVelocity(Environment* env){ //讓 2號機器人兩個輪子都以 10的輪速前進Velocity(amp。l 球的坐標（當前周期，上一周期）。模擬精確： 碰撞檢測完全，碰撞處理準確仿真極為真實 （采用商業(yè)游戲引擎公司 Havok的碰撞處理引擎 作品 帝國時代、 CS等）。系統(tǒng)界面： 3維（采用 Director設計界面， 3D Max建模）。l 場地數(shù)據(jù)。envhome[2], 20, 20)。 機器人的轉(zhuǎn)角控制機器人的轉(zhuǎn)角控制30度左輪速vl右輪速vr 180度+180度60度左輪速vl右輪速vr當角度為負時，機器人反向運動 Angle例子例子void NormalAngle( Environment* env){//讓 1號機器人轉(zhuǎn)到 30度角Angle(amp。envhome[2], env, \env)。envhome[1], 10 , 70 )。 //比賽過程中由系統(tǒng)循環(huán)調(diào)用（ 策略都放在里面 ）。 //敵方機器人數(shù)組Ball
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