機器人全課程ppt課件-文庫吧資料
2025-05-06 22:10本頁面
【正文】 uble vl, double vr, Environment *env )。 //場地下邊界 } Bounds。 //小球的坐標位置} Ball。 //機器人當前的轉(zhuǎn)角} OpponentRobot。 //敵 方機器人的信息的定義typedef struct{Vector3D pos。 //機器人方向角double velocityLeft, velocityRight。 //己 方機器人的信息定義typedef struct{Vector3D pos。 //位置向量定義typedef struct{double x, y, z。 //由誰控制球void *userData。 //球門的位置與范圍long gameState。 //敵方機器人數(shù)組Ball currentBall, //當前小球的位置 lastBall, //上一次小球的位置 predictedBall。 //主要的定義 ,包含所有運行時的的信息 ,由系統(tǒng)刷新typedef struct{Robot home[PLAYERS_PER_SIDE]。 每秒調(diào)用次數(shù)依靠機器能力來定，默認為 60次，即仿真的一個周期為 1/60秒。//比賽結(jié)束時系統(tǒng)調(diào)用一次extern C STRATEGY_API void Destroy ( Environment *env )。 //比賽過程中由系統(tǒng)循環(huán)調(diào)用（ 策略都放在里面 ）。envhome[4], 5 , 5 )。envhome[3], 60)。envhome[2], env, env )。envhome[1], 10 , 70 )。envhome[0], env + 10, env)。envhome[2], x, y)。double y = ( env + env ) / 2。envhome[2], env, \env)。 機器人的指定點運動機器人的指定點運動？ 度左輪速vl右輪速vr球位置 2球位置 1Position 函數(shù)函數(shù) 根據(jù)目標位置可進行轉(zhuǎn)角的控制。} Position動作函數(shù)動作函數(shù) 該動作可以讓機器人跑到場地上指定的任何地點。 //讓 3號機器人轉(zhuǎn)到 60度角Angle(amp。 機器人的轉(zhuǎn)角控制機器人的轉(zhuǎn)角控制30度左輪速vl右輪速vr 180度+180度60度左輪速vl右輪速vr當角度為負時，機器人反向運動 Angle例子例子void NormalAngle( Environment* env){//讓 1號機器人轉(zhuǎn)到 30度角Angle(amp。 并做直線運動。env home[3], 100, 20)。env home[1], 20, 20)。envhome[2], 20, 20)。 //形參 robot 指定小車號 //形參 vl 左輪速 vr 右輪速void Velocity ( Robot *robot, int vl, int vr )。4. 動作函數(shù)及演示動作函數(shù)及演示 Velocity動作函數(shù)動作函數(shù) 該動作可以給機器人自由的發(fā)輪速（在該程序中可以簡單的認為輪速就是機器人的推進力）。 策略程序每個周期策略程序每個周期 發(fā)送發(fā)送 的數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)策略程序發(fā)送給仿真平臺的數(shù)據(jù) :l己方（ home[i]）每個機器人的左輪速（ vl）和右輪速（ vr）。l 場地數(shù)據(jù)。 球與車的長度尺寸球與車的長度尺寸(單位:厘米) 接受接受 的數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)仿真平臺傳遞給策略程序的數(shù)據(jù) :l 己方、對方機器人坐標、角度（當前周期，上一周期）。l 通俗的來說，就是能夠打比賽的程序。 其模板程序為 DLL動態(tài)聯(lián)接庫。系統(tǒng)界面： 3維（采用 Director設計界面， 3D Max建模）。 MLS平臺系統(tǒng)特點平臺系統(tǒng)特點
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