機(jī)器人編程ppt課件-文庫吧資料
2025-05-18 08:51本頁面
【正文】 進(jìn)行決策和規(guī)劃 ? 通訊功能，進(jìn)行從離線編程系統(tǒng)所生成的運動代碼到各種機(jī)器人控制柜的通訊? 用戶接口，提供有效的人機(jī)界面，便于人工干預(yù)和進(jìn)行系統(tǒng)的操作2 機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖 82 機(jī)器人離線編程系統(tǒng)框圖 機(jī)器人離線編程系統(tǒng)主要由用戶接口、機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)型、運動學(xué)計算、軌跡規(guī)劃、動力學(xué)仿真、平行操作、傳感器仿真、通訊接口和誤差校正 9部分組成。所示教的數(shù)據(jù)還可以用力控制方式再現(xiàn)出來 。 邏輯聯(lián)鎖指令 幾何指令 輸入輸出指令 描述各種子任務(wù) 167。5 工具指令 一個工具控制指令通常是由閉合某個開關(guān)或繼電器而開始觸發(fā)的，而繼電器又可能把電源接通或斷開，以直接控制工具運動，或者送出一個小功率信號給電子控制器，讓后者去控制工具。 3 通訊 人和機(jī)器能夠通過許多不同方式進(jìn)行通訊。包括三個基本的操作狀態(tài) ? 監(jiān)控狀態(tài) ? 編輯狀態(tài) ? 執(zhí)行狀態(tài) 圖 81 機(jī)器人語言系統(tǒng)1 運算 在作業(yè)過程中執(zhí)行的規(guī)定運算能力是機(jī)器人控制系統(tǒng)最重要的能力之一 。支持與外圍設(shè)備、傳感器 和機(jī)器人接口包含語言本身和處理系統(tǒng) 決定編程語言具有不同設(shè)計特點的因素? 語言模式、型式 ? 幾何學(xué)數(shù)據(jù)形式 ? 旋轉(zhuǎn)矩陣的規(guī)定與表示 ? 控制多個機(jī)械手的能力 ? 控制結(jié)構(gòu) 、模式 ? 運動形式 ? 信號線? 傳感器接口 ? 支援模塊 ? 調(diào)試性能167。 3 任務(wù)級編程語言 任務(wù)級語言是比較高級的機(jī)器人語言，這類語言允許使用者對工作任務(wù)所要求達(dá)到的目標(biāo)直接下命令，不需要規(guī)定機(jī)器人所做的每一個動作的細(xì)節(jié)。2 對象級編程語言 對象級語言解決了動作級語言的不足，它是描述操作物體間關(guān)系使機(jī)器人動作的語言，即是以描述操作物體之間的關(guān)系為中心的語言，這類語言有 AML， AUTOPASS等。 動作級語言的每一個命令（指令）對應(yīng)于一個動作，如 VAL語言。 隨著作業(yè)環(huán)境和作業(yè)內(nèi)容復(fù)雜程度的增加，需要有功能強(qiáng)大的人機(jī)接口。典型的編程支撐（如文本編輯調(diào)試程序）和文件系統(tǒng)也是需要的。從而導(dǎo)致工作效率低下。 5 要有良好的編程環(huán)境 一個好的編程環(huán)境有助于提高程序員的工作效率。用戶還可以控制運動速度或運動持續(xù)時間。3 能夠描述機(jī)器人的運動 機(jī)器人編程語言的基本功能之一就是描述機(jī)器人需要進(jìn)行的運動。 機(jī)器人語言應(yīng)當(dāng)具有對世界（環(huán)境）的建模功能。存在具體的幾何型式是機(jī)器人編程語言最普通的組成部分。167。機(jī)器人語言的產(chǎn)生和發(fā)展是與機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展以及計算機(jī)編程語言的發(fā)展緊密相關(guān)的。機(jī)器人語言是使用符號來描述機(jī)器人動作的方法。第八章 機(jī)器人編程 機(jī)器人
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