機(jī)器人全課程ppt課件-展示頁(yè)
2025-05-09 22:10本頁(yè)面
【正文】 機(jī)器人模型： Yujin機(jī)器人的物理模型。封面歡迎詞大綱介紹0. 概述概述 實(shí)物半自主足球機(jī)器人實(shí)物半自主足球機(jī)器人 仿真機(jī)器人足球比賽仿真機(jī)器人足球比賽 仿真比賽的特點(diǎn)仿真比賽的特點(diǎn)l 仿真實(shí)物半自主機(jī)器人足球比賽；l 所有的硬件設(shè)備均由計(jì)算機(jī)模擬實(shí)現(xiàn)；l 簡(jiǎn)化比賽系統(tǒng)復(fù)雜度，減少硬件需求 ；l 可控性好、無(wú)破壞性、可重復(fù)使用，不受硬件條件和場(chǎng)地環(huán)境的限制；l 研究人工智能的絕佳平臺(tái)； 仿真比賽開(kāi)發(fā)基礎(chǔ)仿真比賽開(kāi)發(fā)基礎(chǔ)l 對(duì) c語(yǔ)言有一定的了解；l 對(duì) vc開(kāi)發(fā)環(huán)境比較熟悉；l 有創(chuàng)造性思維和充分的想象力；l 有克服困難的能力；1. 仿真平臺(tái)使用介紹仿真平臺(tái)使用介紹 演示一場(chǎng)比賽演示一場(chǎng)比賽VS武漢工程大學(xué)代表隊(duì) 千人工程代表隊(duì)黃隊(duì) 藍(lán)隊(duì) MLS平臺(tái)平臺(tái)開(kāi)發(fā)者：澳大利亞的Dr. Jun Jo領(lǐng)導(dǎo)的Griffith大學(xué)信息技術(shù)學(xué)院RSS開(kāi)發(fā)小組 機(jī)器人的編號(hào)機(jī)器人的編號(hào)home1home2home3home4opp1opp2opp3opp4opp0 home0Home代表己方機(jī)器人 Opp 代表對(duì)方機(jī)器人箭頭所指的方向?yàn)闄C(jī)器人當(dāng)前的正方向 機(jī)器人的辨認(rèn)機(jī)器人的辨認(rèn)0號(hào)一般是 守門員 ，用大紅色表示；1號(hào)用紫色表示， 2號(hào)用紫紅色表示；3號(hào)用綠色表示， 4號(hào)用藍(lán)綠色表示；每方隊(duì)員有五名，分別用不同的顏色來(lái)標(biāo)示，中間是代表隊(duì)伍的顏色，在左下角是區(qū)分不同隊(duì)員的標(biāo)識(shí)： 鼠標(biāo)和鍵盤操作鼠標(biāo)和鍵盤操作鼠標(biāo)： 在比賽開(kāi)始前或比賽暫停時(shí)， 可以用鼠標(biāo)拖動(dòng)球或機(jī)器人到場(chǎng)地的任何位置。鍵盤： 在比賽開(kāi)始前或比賽暫停時(shí)，當(dāng)鼠標(biāo)點(diǎn)擊某一個(gè)機(jī)器人后 可以用 ?或 ?鍵來(lái) 調(diào)整該機(jī)器人的角度。模擬精確： 碰撞檢測(cè)完全，碰撞處理準(zhǔn)確仿真極為真實(shí) （采用商業(yè)游戲引擎公司 Havok的碰撞處理引擎 作品 帝國(guó)時(shí)代、 CS等）。 MLS平臺(tái)系統(tǒng)需求平臺(tái)系統(tǒng)需求lWindows98或以上版本的操作系統(tǒng)；lDirectX ；硬件需求：lPentium III 600 MHz或與其性能相當(dāng)?shù)?CPU；l256M系統(tǒng)內(nèi)存；l具有 32M顯存的 TNT2或其以上級(jí)別的顯示卡；l至少可以實(shí)現(xiàn) 800600 分辨率的顯示器；軟件需求：LingoMicrosoft Visual C＋＋ Microsoft Visual C＋＋ .NET 2022√√ MLS平臺(tái)模板程序平臺(tái)模板程序 平臺(tái)提供了基本的策略開(kāi)發(fā)框架 ,見(jiàn)安裝目錄下的 Strategy Source目錄 如 :C:\Program Files\Robot Soccer \Strategy Source)。的關(guān)系的關(guān)系 什么是策略程序？什么是策略程序？l 定義：策略程序就是自己編寫的能夠使仿真平臺(tái)中機(jī)器人按照預(yù)定方式運(yùn)動(dòng)的程序。 仿真平臺(tái)與策略程序的通訊方式仿真平臺(tái)與策略程序的通訊方式策略程序接受數(shù)據(jù)策略程序發(fā)送數(shù)據(jù)MLS平臺(tái)MLS策略程序策略程序?qū)⒔邮艿臄?shù)據(jù)進(jìn)行處理 場(chǎng)地信息介紹場(chǎng)地信息介紹(, )(, ) (, )(, )(0,0)(單位:英寸)說(shuō)明：說(shuō)明： 1英寸英寸 = 場(chǎng)地的各種標(biāo)志及尺寸場(chǎng)地的各種標(biāo)志及尺寸(單位:厘米)前約 球機(jī)器人約 ( ,)XY轉(zhuǎn)角方向 0176。l 球的坐標(biāo)（當(dāng)前周期，上一周期）。l 控球方。注 ： 當(dāng)前發(fā)送的數(shù)據(jù)要到下一周期才能執(zhí)行。 小車發(fā)輪樹(shù)被限制為 – 125 ～ 125 之間。 左輪速 vl右輪速 vr注 ： vl vr 機(jī)器人順時(shí)針旋轉(zhuǎn) vl vr 機(jī)器人逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)當(dāng)輪速為負(fù)時(shí)，機(jī)器人反向運(yùn)動(dòng) Velocity例子例子// 一般動(dòng)作void NormalVelocity(Environment* env){ //讓 2號(hào)機(jī)器
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