機(jī)器人全課程ppt課件(已修改)
2025-05-12 22:10 本頁面
【正文】 封面歡迎詞大綱介紹0. 概述概述 實(shí)物半自主足球機(jī)器人實(shí)物半自主足球機(jī)器人 仿真機(jī)器人足球比賽仿真機(jī)器人足球比賽 仿真比賽的特點(diǎn)仿真比賽的特點(diǎn)l 仿真實(shí)物半自主機(jī)器人足球比賽；l 所有的硬件設(shè)備均由計(jì)算機(jī)模擬實(shí)現(xiàn)；l 簡化比賽系統(tǒng)復(fù)雜度，減少硬件需求 ；l 可控性好、無破壞性、可重復(fù)使用，不受硬件條件和場地環(huán)境的限制；l 研究人工智能的絕佳平臺； 仿真比賽開發(fā)基礎(chǔ)仿真比賽開發(fā)基礎(chǔ)l 對 c語言有一定的了解；l 對 vc開發(fā)環(huán)境比較熟悉；l 有創(chuàng)造性思維和充分的想象力；l 有克服困難的能力；1. 仿真平臺使用介紹仿真平臺使用介紹 演示一場比賽演示一場比賽VS武漢工程大學(xué)代表隊(duì) 千人工程代表隊(duì)黃隊(duì) 藍(lán)隊(duì) MLS平臺平臺開發(fā)者：澳大利亞的Dr. Jun Jo領(lǐng)導(dǎo)的Griffith大學(xué)信息技術(shù)學(xué)院RSS開發(fā)小組 機(jī)器人的編號機(jī)器人的編號home1home2home3home4opp1opp2opp3opp4opp0 home0Home代表己方機(jī)器人 Opp 代表對方機(jī)器人箭頭所指的方向?yàn)闄C(jī)器人當(dāng)前的正方向 機(jī)器人的辨認(rèn)機(jī)器人的辨認(rèn)0號一般是 守門員 ，用大紅色表示；1號用紫色表示， 2號用紫紅色表示；3號用綠色表示， 4號用藍(lán)綠色表示；每方隊(duì)員有五名，分別用不同的顏色來標(biāo)示，中間是代表隊(duì)伍的顏色，在左下角是區(qū)分不同隊(duì)員的標(biāo)識： 鼠標(biāo)和鍵盤操作鼠標(biāo)和鍵盤操作鼠標(biāo)： 在比賽開始前或比賽暫停時， 可以用鼠標(biāo)拖動球或機(jī)器人到場地的任何位置。鍵盤： 在比賽開始前或比賽暫停時，當(dāng)鼠標(biāo)點(diǎn)擊某一個機(jī)器人后 可以用 ?或 ?鍵來 調(diào)整該機(jī)器人的角度。 MLS平臺系統(tǒng)特點(diǎn)平臺系統(tǒng)特點(diǎn)機(jī)器人模型： Yujin機(jī)器人的物理模型。模擬精確： 碰撞檢測完全，碰撞處理準(zhǔn)確仿真極為真實(shí) （采用商業(yè)游戲引擎公司 Havok的碰撞處理引擎 作品 帝國時代、 CS等）。系統(tǒng)界面： 3維（采用 Director設(shè)計(jì)界面， 3D Max建模）。 MLS平臺系統(tǒng)需求平臺系統(tǒng)需求lWindows98或以上版本的操作系統(tǒng)；lDirectX ；硬件需求：lPentium III 600 MHz或與其性能相當(dāng)?shù)?CPU；l256M系統(tǒng)內(nèi)存；l具有 32M顯存的 TNT2或其以上級別的顯示卡；l至少可以實(shí)現(xiàn) 800600 分辨率的顯示器；軟件需求：LingoMicrosoft Visual C＋＋ Microsoft Visual C＋＋ .NET 2022√√ MLS平臺模板程序平臺模板程序 平臺提供了基本的策略開發(fā)框架 ,見安裝目錄下的 Strategy Source目錄 如 :C:\Program Files\Robot Soccer \Strategy Source)。 其模板程序?yàn)?DLL動態(tài)聯(lián)接庫。的關(guān)系的關(guān)系 什么是策略程序？什么是策略程序？l 定義：策略程序就是自己編寫的能夠使仿真平臺中機(jī)器人按照預(yù)定方式運(yùn)動的程序。l 通俗的來說，就是能夠打比賽的程序。 仿真平臺與策略程序的通訊方式仿真平臺與策略程序的通訊方式策略程序接受數(shù)據(jù)策略程序發(fā)送數(shù)據(jù)MLS平臺MLS策略程序策略程序?qū)⒔邮艿臄?shù)據(jù)進(jìn)行處理 場地信息介紹場地信息介紹(, )(, ) (, )(, )(0,0)(單位:英寸)說明：說明： 1英寸英寸 = 場地的各種標(biāo)志及尺寸場地的各種標(biāo)志及尺寸(單位:厘米)前約 球機(jī)器人約 ( ,)XY轉(zhuǎn)角方向 0176。 球與車的長度尺寸球與車的長度尺寸(單位:厘米) 接受接受 的數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)仿真平臺傳遞給策略程序的數(shù)據(jù) :l 己方、對方機(jī)器人坐標(biāo)、角度（當(dāng)前周期，上一周期）。l 球的坐標(biāo)（當(dāng)前周期，上一周期）。l 場地?cái)?shù)據(jù)。l 控球方。 策略程序每個周期策略程序每個周期 發(fā)送發(fā)送 的數(shù)據(jù)的數(shù)
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