機(jī)器人的結(jié)構(gòu)ppt課件(已修改)
2025-05-16 01:33 本頁面
【正文】 機(jī)械工程與汽車學(xué)院 1 機(jī)械結(jié)構(gòu) 機(jī)械工程與汽車學(xué)院 2 相關(guān)術(shù)語及性能指標(biāo) 關(guān)節(jié)（ Joint） ：即運(yùn)動副，允許機(jī)器人手臂各零件之間發(fā)生相對運(yùn)動的機(jī)構(gòu)。 第二章 機(jī)器人的結(jié)構(gòu) 機(jī)械工程與汽車學(xué)院 3 第二章 機(jī)器人的結(jié)構(gòu) 連桿 （ Link）： 機(jī)器人手臂上被相鄰兩關(guān)節(jié)分開的部分。 機(jī)械工程與汽車學(xué)院 4 自由度 （ Degree of freedom） ：或者稱坐標(biāo)軸數(shù) ， 是指描述物體運(yùn)動所需要的獨(dú)立坐標(biāo)數(shù) 。 手指的開 、 合 ， 以及手指關(guān)節(jié)的自由度一般不包括在內(nèi) 。 剛度 （ Stiffness） ： 機(jī)身或臂部在外力作用下抵抗變形的能力 。它是用外力和在外力作用方向上的變形量 （ 位移 ） 之比來度量 。 機(jī)械工程與汽車學(xué)院 5 定位精度 （ Positioning accuracy） ： 指機(jī)器人末端參考點(diǎn)實(shí)際到達(dá)的位置與所需要到達(dá)的理想位置之間的差距 。 重復(fù)性 （ Repeatability） 或重復(fù)精度： 在相同的位置指令下 ， 機(jī)器人連續(xù)重復(fù)若干次其位置的分散情況 。 它是衡量一列誤差值的密集程度 ， 即重復(fù)度 。 o o 機(jī)械工程與汽車學(xué)院 6 工作空間（ Working space）： 機(jī)器人手腕參考點(diǎn)或末端操作器安裝點(diǎn)（不包括末端操作器）所能到達(dá)的所有空間區(qū)域，一般不包括末端操作器本身所能到達(dá)的區(qū)域。 機(jī)械工程與汽車學(xué)院 7 注意：不同的書上，運(yùn)動簡圖的符號表示可能不一樣。 （ a） 表示手指（末端執(zhí)行器）； （ b） 表示垂直、升降運(yùn)動； （ c） 表示水平伸縮運(yùn)動； （ d） 表示回轉(zhuǎn)運(yùn)動； （ e） 表示俯仰運(yùn)動。 工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu) 機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖 機(jī)械工程與汽車學(xué)院 8 直角坐標(biāo)式 圓柱坐標(biāo)式 球坐標(biāo)式 機(jī)械工程與汽車學(xué)院 9 關(guān)節(jié)坐標(biāo)式 （ a）直接驅(qū)動型 （ b）平行連桿型 （ c）偏置型 （ d）平面型 機(jī)械工程與汽車學(xué)院 10 1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 5 6 機(jī)械工程與汽車學(xué)院 11 工業(yè)機(jī)器人手部 (手爪 )結(jié)構(gòu) 機(jī)械式夾持器 a) 單支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型 b) 雙支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型 c) 平移型 d) 內(nèi)撐式 機(jī)械工程與汽車學(xué)院 12 工業(yè)機(jī)器人手部 (手爪 )結(jié)構(gòu) 1. 滑槽杠桿式手部 機(jī)械工程與汽車學(xué)院 13 滑槽杠桿式回轉(zhuǎn)型夾持器 1－支架 2－桿 3－圓柱銷 4－杠桿 機(jī)械工程與汽車學(xué)院 14 ? 當(dāng)驅(qū)動器推動桿 2向上運(yùn)動時，圓柱銷 3在兩桿 4的滑槽中，迫使與支架 1相鉸接的兩手指（鉗爪）產(chǎn)生夾緊動作和夾緊力。當(dāng)桿 2向下運(yùn)動時，手指松開。 ? 夾緊力 FN和驅(qū)動力 FP之間的計(jì)算公式為 ?2c os2 baFF PN ?機(jī)
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